科學和技術發展永遠沒有盡頭，近幾年，倉儲物流行業發展迅猛

，技術裝備迭代升級速度不斷加快。過去
，傳統AGV是實現內部運輸任務自動化的唯一選擇，但不知從何時起，一個新的概念被提出——AMR（自主移動機器人），各家企業也都趁勢而上，掀起了一場新的競賽。

（圖源：站酷海洛）

移動機器人（AGV/AMR）2020年發展回顧

2020年，由於受到疫情影響，來自海外的市場需求明顯放緩，但國內市場仍然保持了較高的發展速度，而且在電子商務、物流
、新能源、半導體和製藥等行業領域增長迅速。特別是以特斯拉為代表的“造車新勢力”

，對將移動機器人大規模引入其汽車生產製造中表現出強烈意願。

根據中國移動機器人（AGV）產業聯盟
、新戰略移動機器人產業研究所的調研，2020年度中國市場新增工業應用移動機器人(AGV/AMR)達41000台，較2019年增長25.7%，市場銷售額達到76.8億元
，同比增長24.4%。由此可見
，2020年國內移動機器人行業盡管受到了疫情影響
，仍保持了較好的整體增長態勢。

2015~2020中國工業應用移動機器人(AGV/AMR) 市場新增量(台)與增長率

2015~2020中國工業應用移動機器人(AGV/AMR) 市場規模(億元)與增長率

AMR悄然崛起，與傳統AGV是競爭還是互補
？

近兩年以來
，移動機器人行業內對AGV和AMR的爭論，變得越來越引人注目。從英文字麵來看
，AGV（Automated Guided Vehicle）是“自動導引車”，是指基於一定的導航定位技術、不需要人工駕駛的自動運輸車輛；而AMR（Autonomous Mobile Robot）是“自主移動機器人”，即具有自主決策能力的移動機器人。

雖然AGV和AMR都有一個字母“A”
，但此“A”非彼“A”。AMR的“A”，代表的是Autonomous（自主）
；而AGV中的“A”，代表的是Automated(自動)，我們可以體會到兩者之間細微的不同。

AGV的導航導引方式主要依托於外部設備，比如電磁條
、二維碼等
，也就是說通過預設標識，確保小車可以按照設計的固定路線來完成搬運任務
，這也導致了AGV雖然可以探測到前方的障礙物，但它無法繞過這些障礙物
，在障礙物被清除之前隻能停在當前位置。

（圖源：電網智庫）

隨著SLAM算法的發展，即時定位與地圖構建的自由路徑導航方式日漸成熟並成為AMR的支撐性技術之一。AMR使用來自攝像頭、內置傳感器、激光掃描儀的數據以及複雜的軟件
，使其能夠探測周圍環境
，並選擇最有效的路徑到達目標。它完全自主工作，如果叉車
、貨盤、人或其他障礙物出現在它前麵，AMR將使用最佳替代路線安全地繞過它們。AMR豐富的環境感知能力、基於現場的動態路徑規劃能力
、靈活的避障能力、全局定位能力等是傳統AGV所無法達到的高度。

（圖源：電網智庫）

一個產品要真正成為自主式的移動機器人（AMR）
，至少應當滿足下麵兩個條件：第一，移動機器人應能夠在自然環境下運行
，而不必依賴於人工部置的“人造環境”；第二
，移動機器人應當具有自主的決策和規劃能力，而不是簡單地完全聽命於遠程的調度。而“自主規劃能力”指的是，機器人應能夠在遇到障礙物時進行自主避讓，並能夠聰明地選擇最優路線到達目標地點。

現(xian)今(jin)電(dian)子(zi)工(gong)廠(chang)的(de)內(nei)部(bu)物(wu)流(liu)運(yun)輸(shu)仍(reng)主(zhu)要(yao)依(yi)靠(kao)人(ren)力(li)，耗(hao)時(shi)又(you)低(di)效(xiao)，極(ji)大(da)限(xian)製(zhi)了(le)企(qi)業(ye)的(de)自(zi)動(dong)化(hua)進(jin)程(cheng)。加(jia)之(zhi)消(xiao)費(fei)需(xu)求(qiu)逐(zhu)步(bu)呈(cheng)現(xian)出(chu)多(duo)元(yuan)化(hua)，個(ge)性(xing)化(hua)態(tai)勢(shi)，小(xiao)批(pi)量(liang)，多(duo)品(pin)種(zhong)，定(ding)製(zhi)化(hua)的(de)柔(rou)性(xing)製(zhi)造(zao)產(chan)能(neng)成(cheng)為(wei)未(wei)來(lai)發(fa)展(zhan)新(xin)指(zhi)向(xiang)，這(zhe)也(ye)對(dui)企(qi)業(ye)生(sheng)產(chan)的(de)靈(ling)活(huo)性(xing)和(he)精(jing)益(yi)化(hua)提(ti)出(chu)新(xin)的(de)要(yao)求(qiu)。

AMR高度靈活，安全可靠，並擁有良好的人機交互體驗。同時，配備機器人過程中需要快速實施項目並能以低成本維護要求、低(di)運(yun)營(ying)成(cheng)本(ben)滿(man)足(zu)日(ri)常(chang)生(sheng)產(chan)不(bu)受(shou)影(ying)響(xiang)，因(yin)此(ci)愈(yu)加(jia)成(cheng)為(wei)眾(zhong)多(duo)製(zhi)造(zao)企(qi)業(ye)提(ti)升(sheng)內(nei)部(bu)物(wu)流(liu)生(sheng)產(chan)力(li)的(de)卓(zhuo)越(yue)解(jie)決(jue)方(fang)案(an)。自(zi)主(zhu)移(yi)動(dong)機(ji)器(qi)人(ren)解(jie)決(jue)方(fang)案(an)正(zheng)是(shi)在(zai)當(dang)前(qian)環(huan)境(jing)下(xia)為(wei)解(jie)決(jue)現(xian)代(dai)物(wu)流(liu)運(yun)輸(shu)瓶(ping)頸(jing)而(er)量(liang)身(shen)定(ding)製(zhi)。

盡管AMR具有上麵所說的優勢，我們並不能簡單地把AMR看成是AGV的終結者和替代者。AMR單機成本偏高，多機協作依賴調度係統使得很多購買者望而卻步。在相對簡單的短程點對點運輸場景中，傳統AGV還是更有優勢。而在密集存儲場景中，AMR能更好的填補傳統AGV的應用空缺。與其說二者是互相競爭的關係
，不如說二者是在不同場景下互補的關係。

移動機器人（AGV/AMR）在3C製造領域的探索與應用

斯坦德——打造柔性化搬運解決方案

在斯坦德為國內某大型電子散熱器生產車間所做的改造項目中
，車間共有63台CNC機床進行產品加工，而每3台CNC機床需配置1名操作工給機台上下料。首先CNC操作工人屬於技術工，用工成本較高，同時人員流動較大，對工廠產能帶來了很大影響。並且CNC機台加工過程中會產生油霧
，環境較為惡劣。招工難的問題愈發突出。其次，CNC生產節奏非常快，要求在360秒內完成8台CNC的自動上下料

，而且每個CNC為獨立的係統，所以CNC機台和AMR調度係統對接
，中間需要中控係統和每個CNC對接後再和FMS對接，方案綜合難度較高。

針對於此，斯坦德采用9台Oasis600UL標準AMR平台，搭載UR10協作機器人+視覺
，軟件方麵利用Matrix部署軟件、FMS多機調度係統、斯坦德中控係統，實現產線碼頭到CNC機台的自動上下料。為客戶節省車間CNC操作工白夜班共26人左右；同時CNC機台將不受人員隨機因素幹擾，從而避免CNC被迫停機；更可以實時監控車間生產狀態，實時自動彙總生產數據。贏得客戶的一直高度認可。

優艾智合——智能物流解決方案助力晶圓生產效率提升33%

優艾智合一體化智能物流解決方案，實現某全球知名晶圓廠穩定連續、高效的生產，生產效率提升33%。在(zai)該(gai)晶(jing)圓(yuan)廠(chang)無(wu)塵(chen)車(che)間(jian)中(zhong)，原(yuan)本(ben)由(you)近(jin)百(bai)名(ming)工(gong)人(ren)進(jin)行(xing)晶(jing)圓(yuan)盒(he)的(de)轉(zhuan)運(yun)工(gong)作(zuo)
，人(ren)工(gong)操(cao)作(zuo)過(guo)程(cheng)中(zhong)的(de)效(xiao)率(lv)及(ji)穩(wen)定(ding)性(xing)無(wu)法(fa)滿(man)足(zu)需(xu)求(qiu)擴(kuo)張(zhang)下(xia)的(de)產(chan)能(neng)需(xu)求(qiu)，且(qie)人(ren)員(yuan)的(de)流(liu)動(dong)
、崗位調換等因素均為生產節拍的穩定性帶來不利影響。

優艾智合智能物流解決方案以17台晶圓盒搬運機器人為基礎
，搭載YOUI Pilot導航係統、YOUI Fleet機器人調度係統以及YOUI TMS場內物流管理係統。晶圓盒搬運機器人滿足Class 1級別車間環境要求，應用高精度激光SLAM導航靈活完成晶圓自主搬運任務。機器人搭載導航及調度管理係統

，自主識別車間場景並進行多機協同配合，YOUI TMS智能物流管理係統根據MES等deng企qi業ye信xin息xi係xi統tong進jin行xing物wu流liu自zi主zhu調tiao度du，打da通tong工gong廠chang內nei晶jing圓yuan流liu轉zhuan過guo程cheng中zhong的de物wu質zhi流liu與yu數shu據ju流liu
，生sheng產chan數shu據ju實shi時shi上shang傳chuan
，實shi現xian每mei一yi件jian晶jing圓yuan數shu據ju都dou有you源yuan可ke溯su。

通過優艾智合的晶圓智能物流解決方案
，該廠實現了晶圓盒的精準上下料
，共節省人力60餘人
，極大穩定生產節拍，有效避免人工操作帶來的汙染風險和誤操作風險
，生產效率提升33%，實現工廠智能化轉型升級。

迦智科技——實現4萬平方米以上廠房麵積內的人機共融作業

迦智科技為柔性屏生產企業提供了涵蓋121台高精度側叉物料取放機器人
、90台自動充電樁
、5台服務器等在內的硬件並配合CLOUDIA智能調度係統、WCS物料管理係統等軟件在內的智能物流整體解決方案。

在此項目中，迦智無軌導航AGV均采用分布式地圖存儲方式，輕鬆實現單張地圖4萬平方米以上廠房麵積內的人機共融作業。另外，迦智的智能調度管理係統CLOUDIA，提供了多種接口
，通過多種信息協議，可將AGV與廠內輥筒線、叉車接駁台、卷簾門、電梯等不同設備連接起來，實現各作業場景間自由切換；同tong時shi，迦jia智zhi還hai根gen據ju用yong戶hu的de生sheng產chan場chang景jing需xu要yao，設she計ji提ti供gong了le高gao精jing度du側ce叉cha裝zhuang載zai裝zhuang置zhi
，並bing優you化hua程cheng序xu算suan法fa，實shi現xian了le與yu產chan線xian上shang下xia料liao裝zhuang置zhi及ji對dui接jie台tai精jing準zhun無wu縫feng對dui接jie，準zhun確que高gao效xiao地di完wan成cheng物wu料liao的de側ce向xiang叉cha取qu和he放fang置zhi，同tong步bu達da到dao±2mm的物料對接放置要求
，並滿足了客戶潔淨室的潔淨度等級要求。

靈動科技——打造廠內端到端柔性物流解決方案

在視覺AMR的技術創新引領下，靈動科技提出了一套端到端的解決方案
，這裏以鋰電智造為例：從原材料入庫
、揀選
、產線對接、出庫等全作業流程機器人運輸管理，實現全流程物料數據化，幫助製造業企業廠房優化物料及營運資金周轉，實現智能決策。

在前段，靈動科技的產品主要集中應用在電芯前工序和模組環節，包括立庫對接、線邊倉存取
、物料搬運等多個場景，采用單懸臂AMR、卷料AMR、叉車AGV等產品
，能夠實現各種場景和物料的智能化搬運，提升搬運效率的同時也極大提升了安全性。

中段，靈動科技的產品則主要集中在模組裝配
，包括電芯成品、殼體、yuancailiaochukushangdengduogechangjing。dangyuancailiaoshangxianhou，jianliaogongweihujiaojiqirenbanyunkongliaochezuoye，suihoujiqirenanzhaopeiliaodandizhizaixianbiantingkao，xianbiangongrenquxiaohoujiqirenxingjindaoxiayigongwei。

後段，鋰電智造對移動機器人的柔性需求展露無遺，靈動科技的產品主要集中電池PACK線。相較於傳統的解決方案，AMR的產線物流解決方案在柔性上優勢更為突出，多台AMR既ji能neng自zi由you獨du立li地di分fen開kai作zuo業ye
，又you能neng準zhun確que有you序xu地di組zu合he銜xian接jie，從cong而er彌mi補bu了le物wu理li隔ge斷duan，這zhe樣yang既ji能neng起qi動dong態tai調tiao節jie作zuo用yong，又you可ke以yi延yan伸shen工gong作zuo的de範fan圍wei半ban徑jing
，形xing成cheng高gao度du柔rou性xing的de生sheng產chan線xian。該gai生sheng產chan線xian可ke以yi降jiang低di人ren工gong成cheng本ben
，方fang便bian與yu其qi它ta高gao科ke技ji設she備bei實shi現xian自zi動dong連lian接jie，實shi施shi無wu人ren化hua作zuo業ye，如ru此ci也ye可ke減jian少shao人ren工gong接jie觸chu電dian芯xin的de機ji會hui
，保bao證zheng電dian芯xin品pin質zhi。

5G時代，萬事俱備。軟硬件技術成熟、通(tong)信(xin)基(ji)礎(chu)設(she)施(shi)為(wei)移(yi)動(dong)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)大(da)規(gui)模(mo)調(tiao)度(du)場(chang)景(jing)保(bao)駕(jia)護(hu)航(hang)，大(da)量(liang)案(an)例(li)更(geng)是(shi)驗(yan)證(zheng)了(le)移(yi)動(dong)機(ji)器(qi)人(ren)在(zai)提(ti)升(sheng)流(liu)程(cheng)安(an)全(quan)可(ke)靠(kao)及(ji)效(xiao)率(lv)上(shang)確(que)有(you)其(qi)效(xiao)。移(yi)動(dong)機(ji)器(qi)人(ren)安(an)全(quan)
、可靠
、wujiechudetexingzaiyiqingbeijingxiayededaochongfenyanzheng，xuqiudaoxiangxiayidingchengdushangtuidongqichangjingyingyong。suizhedianzizhinengzhizaoxingyezhengtiduiyidongjiqirenrenzhichengduzaibuduantigao

，xiangxinweilai
，zaiguangkuodedianzilingyu，yidongjiqirendayouyongwuzhidi。

慕尼黑上海電子生產設備展覽會（productronica China）將於2022年3月23-25日在上海新國際博覽中心舉辦。現階段展位正在火熱預定中，歡迎有想法、有產品、有技術解決方案的企業報名參展！