隨sui著zhe機ji器qi人ren應ying用yong效xiao率lv的de不bu斷duan提ti高gao
，人ren與yu機ji器qi可ke以yi進jin行xing更geng緊jin密mi的de合he作zuo。靜jing態tai防fang護hu設she備bei正zheng在zai逐zhu漸jian接jie近jin其qi性xing能neng極ji限xian。如ru今jin的de趨qu勢shi已yi不bu再zai是shi全quan封feng閉bi的de機ji器qi人ren單dan元yuan，而er是shi轉zhuan向xiang人ren機ji協xie作zuo（HRC）
，它可以盡可能地減少防護設備，同時保障操作人員的安全。事實上
，每一類應用都需要單獨的安全相關評估。

　　機器人安全標準

　　在機械指令中，機器人被歸類為部分完成的機械。標準ISO 10218《工業機器人安全》的第1部分：“機器人”和第2部分：“機器人係統與集成”中提出了具體的安全要求。這兩部分的德語版EN ISO 10218-1:2011和EN ISO 10218-2:2011在機械指令2006/42/EC中被列為C類協調標準。第2部分：“機器人係統與集成”還包含了關於協同作業的信息。在設計HRC應用時，機器人的選擇是係統集成商要考慮的重要因素。可以使用各種方法確認和驗證安全要求
，包括目視檢查

、實際測試和測量。係統集成商必須確認或驗證共200多項內容。顯而易見

，這些標準十分重要。然而事實上，是否可以使用此標準框架安全地實施HRC，仍然存在疑問。技術規範ISO/TS 15066：“機器人和機器人設備 - 協作型工業機器人”旨在向我們展示發展方向。

　　邁向安全的HRC應用

　　在(zai)使(shi)用(yong)標(biao)準(zhun)規(gui)範(fan)時(shi)
，將(jiang)機(ji)器(qi)人(ren)單(dan)元(yuan)歸(gui)類(lei)為(wei)機(ji)械(xie)指(zhi)令(ling)下(xia)的(de)機(ji)器(qi)這(zhe)一(yi)點(dian)，意(yi)味(wei)著(zhe)我(wo)們(men)必(bi)須(xu)對(dui)其(qi)執(zhi)行(xing)合(he)規(gui)性(xing)評(ping)估(gu)程(cheng)序(xu)的(de)每(mei)一(yi)個(ge)步(bu)驟(zhou)。應(ying)注(zhu)意(yi)的(de)是(shi)，機(ji)器(qi)人(ren)本(ben)身(shen)隻(zhi)作(zuo)為(wei)部(bu)分(fen)完(wan)成(cheng)的(de)機(ji)械(xie)；直(zhi)到(dao)配(pei)備(bei)抓(zhua)手(shou)或(huo)針(zhen)對(dui)應(ying)用(yong)的(de)必(bi)要(yao)工(gong)具(ju)後(hou)，機(ji)器(qi)人(ren)才(cai)能(neng)完(wan)成(cheng)特(te)定(ding)功(gong)能(neng)，此(ci)後(hou)必(bi)須(xu)被(bei)視(shi)為(wei)成(cheng)品(pin)機(ji)械(xie)。集(ji)成(cheng)商(shang)或(huo)用(yong)戶(hu)成(cheng)為(wei)機(ji)械(xie)的(de)製(zhi)造(zao)商(shang)，並(bing)負(fu)責(ze)安(an)全(quan)相(xiang)關(guan)的(de)檢(jian)查(zha)，包(bao)括(kuo)CE認證。

　　為實現安全的機器人應用，要點之一是根據EN ISO 12100進行風險分析。在機器人應用中，“風險評估”的de挑tiao戰zhan在zai於yu明ming確que界jie限xian，這zhe些xie界jie限xian在zai過guo去qu能neng夠gou清qing晰xi地di區qu分fen人ren和he機ji器qi的de工gong作zuo區qu域yu。除chu了le機ji器qi人ren產chan生sheng的de危wei險xian
，還hai必bi須xu考kao慮lv操cao作zuo人ren員yuan的de活huo動dong。然ran而er，速su度du、反應或其他人員的突然靠近並非總在意料之中。根據風險分析，接下來是進行“安全概念”和“安全設計”步驟，包括元器件的選擇。“風險分析”和“安全概念”的結果用於證明“風險評估”中選定的安全措施，並在“係統實施”中實施這些措施。之後將進行“驗證”
，期間需要重新檢查上述步驟。驗證是確證機器安全的關鍵。EN ISO 10218-2中的核對清單為機器人應用提供了額外的指導信息。通過粘貼CE標誌
，集成商最終確認
，在遵循預定用途的情況下

，該機器人單元及其確定屬性符合機械指令2006/42/EC的所有法定要求。

　　機器人和安全元器件的選擇

　　目前市場上有適合各種應用領域的各種機器人係統。盡管它們構成了安全機器人應用的基礎


，但為了實施安全的HRC
，rengranbixuduiyingyongherenheewaizujianjixitongjinxinganquanxiangguanpinggu。zaijianglai
，womenxuyaozhinenghuachengdugenggaodeanquanxitong，zheyangjishimeiyoufanghuzhuangzhi，yenengrangherenyujiqianquanxiezuo。zhexiexitongkeyishishijidejiqirenkongzhixitongdeyibufen，liruyongyujisuanjiqirendeanquanyundong。zheyouzhuyutiqianjisuanjixiebidelujing。ranerzaixuduoqingkuangxia，anquanyundonggongneng（例如上述功能）並不足以實現安全目標。因此通常需采取組合措施，其中包括近場保護（例如觸覺安全傳感器，Pilz在2014年6月的自動化展會上就展示了這類傳感器）、個人防護裝備（防護眼鏡和服裝）和用於監測探測區的安全傳感器技術（例如Pilz的SafetyEYE安全3D攝像係統）。這有助於全方位、安全地監測警告區和探測區。在設計動態過程循環和人機安全交互的工作區方麵，傳感器
、控製與執行器技術的集成展現出無限的可能性。安全的HRCyingyongzuizhongshiduogeyinsudezonghejieguo，qizhongbaokuobiaozhunkuangjiatiaojianzhijiandexianghuzuoyongyijizaicijichushangjinxingdefuzafengxianfenxi，xuanzejuyouxiangguananquangongnengdejiqiren，xuanzeheshi、額外的安全組件，以及由係統集成商進行的驗證。