三菱電機2011年3月3日麵向新聞媒體公開了由該公司等開發的利用多軸機器人的組裝係統（單元生產係統）樣機

，這種機器人具有可揀選線纜等柔性物體並將其頂端的接頭插入基板的功能。兩台6zhoujiqirenzuheshiyonglegaigongsizizhukaifadeqijian，baokuokegaosushibierouxingwutidesanweichuanganqi，yijikezhunqueshibiejietoujiluodingcharuzhuangtaidelichuanganqideng，zuzhuangshijianyuyiwangzhikaorengongcaozuojinxingdanyuanshengchanshixiangdang。

　　該技術是日本新能源與產業技術綜合開發機構（NEDO）的“戰略性尖端機器人核心技術開發項目”的開發成果
，由三菱電機與名古屋大學、北海道大學及富山縣立大學共同開發。

　　由you係xi統tong樣yang機ji組zu裝zhuang的de是shi用yong線xian纜lan連lian接jie各ge基ji板ban後hou以yi螺luo釘ding固gu定ding外wai蓋gai的de馬ma達da用yong放fang大da器qi。先xian從cong散san裝zhuang線xian纜lan中zhong分fen揀jian出chu一yi條tiao線xian纜lan
，將jiang線xian纜lan的de一yi個ge接jie頭tou插cha入ru預yu先xian固gu定ding在zai機ji殼ke上shang的de第di一yi塊kuai基ji板ban。然ran後hou用yong螺luo釘ding將jiang第di二er塊kuai基ji板ban固gu定ding在zai第di一yi塊kuai基ji板ban上shang
，再zai插cha入ru另ling一yi個ge接jie頭tou。最zui後hou一yi道dao工gong序xu是shi加jia上shang外wai蓋gai，以yi螺luo釘ding固gu定ding。首shou先xian由you第di一yi台tai機ji器qi人ren（以下稱機器人A）從散裝線纜中揀選出線纜裝到夾具上，再由第二台機器人（以下稱機器人B）將接頭插入基板。

　　三維傳感器設置在機器人A的頂端以及進行分揀作業的區域附近。可利用攝像頭進行近紅外光拍攝並識別三維形狀
，具有位置精度為1mm
、分辨率為0.5mm的性能
，識別時間還不到1秒。而且，為了能夠安裝在機器人的頂端位置，使傳感器實現了小型輕量化，機身的容積為300mL
，重量約為為500g。

　　首先


，利用機器人A安裝的傳感器識別散裝狀態的線纜
，由機器人A用手臂抓住靠近接頭的部分。然後，為了確認所持線纜的狀態（接頭的朝向等），將(jiang)接(jie)頭(tou)部(bu)分(fen)拿(na)到(dao)固(gu)定(ding)式(shi)傳(chuan)感(gan)器(qi)前(qian)。再(zai)根(gen)據(ju)傳(chuan)感(gan)器(qi)確(que)認(ren)好(hao)的(de)信(xin)息(xi)，將(jiang)接(jie)頭(tou)裝(zhuang)到(dao)夾(jia)具(ju)上(shang)。將(jiang)一(yi)個(ge)接(jie)頭(tou)裝(zhuang)到(dao)夾(jia)具(ju)上(shang)之(zhi)後(hou)，再(zai)順(shun)著(zhe)線(xian)纜(lan)尋(xun)找(zhao)另(ling)一(yi)個(ge)接(jie)頭(tou)，同(tong)樣(yang)用(yong)固(gu)定(ding)式(shi)傳(chuan)感(gan)器(qi)進(jin)行(xing)確(que)認(ren)，然(ran)後(hou)再(zai)裝(zhuang)到(dao)夾(jia)具(ju)上(shang)。

　　機器人B負責將裝配到夾具上的線纜安裝到基板上。由於夾具上接頭的的位置及朝向都十分清楚
，因此機器人B可ke直zhi接jie抓zhua住zhu接jie頭tou。為wei了le縮suo短duan作zuo業ye時shi間jian，采cai用yong了le切qie換huan控kong製zhi參can數shu的de方fang法fa，隻zhi在zai接jie頭tou插cha入ru動dong作zuo開kai始shi之zhi前qian
，也ye就jiu是shi進jin行xing空kong間jian移yi動dong時shi提ti高gao速su度du。力li傳chuan感gan器qi使shi用yong了le光guang傳chuan感gan器qi而er不bu是shi應ying變bian儀yi，還hai通tong過guo改gai進jin構gou造zao降jiang低di了le成cheng本ben。

　　係統樣機還具備可在揀選線纜時識別掉落、接頭或螺釘插入錯誤以及自動恢複的功能。可利用三維傳感器及測力傳感器提供的信息，通過長時間自動運轉來提高作業效率。

　　今後三菱電機還計劃將三維傳感器
、celichuanganqiyijijiangerzhejiehezaiyiqidekongzhijishudengzuoweizujianchanpinshiyonghua。muqianyiquerenzuzhuangsuoxuyaodeshijianyuyikaorengongcaozuodedanyuanshengchanxiangdang，buguojinhoudeketishichengbenfangmiandeyanzheng。（記者：中山 力）