變電站是輸電網的樞紐，變電站設備巡檢工作在保證變電站正常生產
、安全運行方麵占有極其重要的地位。

　　受巡檢工作的複雜性和技術手段的限製，國內外變電站在進行設備巡檢時普遍采用人工巡視
、手工記錄的作業模式。人工巡檢模式存在勞動強度大、工作效率低
、檢測質量分散
、管理成本高等明顯不足；而且，人工檢測的數據也無法準確、及時地接入管理信息係統，使信息化管理不能到達第一作業現場，影響了變電站的自動化和智能化水平。

　　隨著機器人技術與人工智能技術的發展，采用室外移動式機器人代替人工進行設備巡檢已成為可能。

　　巡檢機器人屬於電力特種機器人研究範疇
，它集機電一體化、多傳感器融合

、導航定位、路徑規劃、機器視覺
、智能控製，以及無線傳輸、電磁兼容等技術於一體。整個變電站巡檢機器人係統設計為網絡分布式三層架構
，包括基站層
、通信層和終端層。其中

，基站層由後台機及監控軟件組成；通信層由網絡交換機、無線網橋基站及移動站
、光纖網等設備組成
，為基站層與終端層之間提供了網絡通道
；終端層則包括移動機器人和充電室。

　　巡檢機器人攜帶了可見光攝像儀、紅外熱像儀、拾音器、超聲波等傳感器，采用磁軌跡導航
，可按最優路徑規劃對室外高壓設備進行自主或遙控巡視。通過機器視覺、紅外測溫、聲音檢測等方法
，巡檢機器人能采集到設備的紅外熱圖
、圖像和音頻等信息，並自動識別設備的熱缺陷、外觀異常

、開關或刀閘的位置

、儀表讀數、油位計位置等，生成統一規範的告警事項和巡檢報告，向運行人員發出告警信息，並為設備狀態檢修提供基礎數據。

　　巡檢機器人係統還可接入變電站的固定視頻監測點，覆蓋機器人無法到達的觀測死角
，實現全站的視頻監測。

　　在無人值守
、少人值守變電站或智能變電站，尤其在高原
、寒han冷leng等deng地di理li條tiao件jian或huo惡e劣lie天tian氣qi條tiao件jian下xia
，巡xun檢jian機ji器qi人ren可ke代dai替ti或huo輔fu助zhu人ren工gong完wan成cheng變bian電dian站zhan設she備bei的de巡xun檢jian作zuo業ye。當dang完wan成cheng巡xun視shi任ren務wu後hou

，機ji器qi人ren便bian返fan回hui充chong電dian室shi自zi動dong充chong電dian。

　　未來，巡檢機器人的研究目標是提高智能化水平、運動靈活性
，完善高精度和配置簡便的導航方式。