進入21世紀後，為了解決人為機器人的自動化工作打下手的情況，FANUC開發了配備有眼睛功能的視覺傳感器，和有手的觸覺功能的力覺傳感器的智能機器人。到現在，已擁有可搬運質量從0.5公斤到1.35噸的種類豐富的商品係列。隨後，FANUC公司又開發了運用這一智能機器人的長時間連續機械加工係統“機器人單元”。在整個加工工序中，加工作業本身使用數控機床進行自動化加工已經非常普遍了。

　　但是
，附帶作業，比如在加工中心的夾具上進行加工材料裝卸的作業，以及去毛刺毛邊

、qingxidengzuoyezhongdehenduobufen，xianzaihaishiyikaorengonglaiwancheng。jiqirendanyuanshiyongzhinengjiqiren，budanshixianlezhexiezuoyedebaidonghua，erqiezaishijieshangzuizaoshixianle720小時的長時間連續加工。現在在FANUC公司的工廠共運轉著13套這樣的機器人單元。機器人單元使用了兩種控製裝置
，也就是CNC和機器人控製器。我們現在正在開發使這兩種控製裝置都可以單獨地顯示雙方狀態的功能，以進一步推進機床和機器人的融合。

　　借jie此ci機ji會hui，我wo想xiang簡jian單dan介jie紹shao一yi下xia機ji器qi人ren單dan元yuan的de主zhu要yao構gou成cheng要yao素su。所suo謂wei工gong業ye用yong智zhi能neng機ji器qi人ren的de智zhi能neng，並bing不bu是shi指zhi具ju有you和he人ren類lei一yi樣yang的de思si考kao能neng力li，而er是shi指zhi使shi機ji械xie具ju有you能neng和he熟shu練lian工gong相xiang媲pi美mei的de作zuo業ye技ji能neng。不bu具ju有you智zhi能neng的de
，也ye就jiu是shi普pu通tong的de重zhong複fu動dong作zuo型xing機ji器qi人ren，的de確que可ke以yi提ti高gao工gong廠chang的de自zi動dong化hua生sheng產chan程cheng度du，降jiang低di生sheng產chan成cheng本ben。並bing且qie隻zhi要yao完wan成cheng機ji器qi人ren動dong作zuo的de示shi教jiao，它ta就jiu能neng夠gou正zheng確que地di重zhong複fu動dong作zuo，對dui產chan品pin的de質zhi量liang穩wen定ding起qi到dao了le很hen大da的de作zuo用yong。但dan問wen題ti是shi必bi須xu由you人ren將jiang所suo有you的de動dong作zuo細xi微wei環huan節jie都dou示shi教jiao給gei機ji器qi人ren，這zhe非fei常chang花hua功gong夫fu。

　　bujinruciputongjiqirenhaixuyaoshiyonggongjiangonggeizhuangzhidengzhuanyongzhoubianshebei
，huohenduogongjiandingweiyongjiaju，zhejiuzengjialeshebeitouzifeiyong。lingwai
，haiyaoyourenjinxingshixianbagongjianzaisuodingdeweizhishangzhengquedipaifanghao―這(zhe)樣(yang)非(fei)常(chang)簡(jian)單(dan)的(de)日(ri)常(chang)勞(lao)動(dong)，出(chu)現(xian)人(ren)為(wei)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)白(bai)動(dong)化(hua)工(gong)作(zuo)打(da)下(xia)手(shou)的(de)情(qing)況(kuang)。為(wei)了(le)解(jie)決(jue)這(zhe)個(ge)問(wen)題(ti)，我(wo)們(men)開(kai)發(fa)了(le)配(pei)備(bei)有(you)眼(yan)睛(jing)功(gong)能(neng)的(de)視(shi)覺(jiao)傳(chuan)感(gan)器(qi)，和(he)有(you)手(shou)的(de)觸(chu)覺(jiao)功(gong)能(neng)的(de)力(li)覺(jiao)傳(chuan)感(gan)器(qi)的(de)智(zhi)能(neng)機(ji)器(qi)人(ren)，並(bing)在(zai)此(ci)基(ji)礎(chu)上(shang)開(kai)發(fa)了(le)機(ji)器(qi)人(ren)單(dan)元(yuan)。

　　機器人單元

　　(1)長時間連續機械加工係統的開發過程對機械加工係統來說
，盡可能減少初期投資，和盡可能延長連續作業時間

，才能降低加工成本。

　　80年(nian)代(dai)我(wo)們(men)開(kai)發(fa)的(de)第(di)一(yi)代(dai)機(ji)械(xie)加(jia)工(gong)係(xi)統(tong)
，采(cai)用(yong)了(le)將(jiang)多(duo)個(ge)工(gong)件(jian)裝(zhuang)到(dao)有(you)複(fu)數(shu)裝(zhuang)載(zai)麵(mian)的(de)隨(sui)行(xing)夾(jia)具(ju)上(shang)
，並(bing)把(ba)夾(jia)具(ju)放(fang)在(zai)交(jiao)換(huan)工(gong)作(zuo)台(tai)自(zi)動(dong)送(song)給(gei)裝(zhuang)置(zhi)上(shang)對(dui)加(jia)工(gong)中(zhong)心(xin)進(jin)行(xing)供(gong)料(liao)，從(cong)而(er)實(shi)現(xian)了(le)24小時連續加工。90年代的第二代加工係統
，是將4到6台的加工中心和可容納更多隨行夾具的立體倉庫相結合，實現了60小時的連續加工。這意味著可以從周五晚間到周一早晨進行無人加工。進人21世紀

，我們開發了使用智能機器人的第三代機械加工係統“機器人單元”，實現了每月連續720小時加工。

　　(2)機器人單元的構成

　　機器人單元是由加工中心
、加工工件裝卸用機器人
、加工完工件去毛刺和清洗用機器人
、放隨行夾具的托盤搬運車、以及材料倉庫構成的。

　　(3)工件裝卸作業的機器人化

　　智zhi能neng機ji器qi人ren的de視shi覺jiao傳chuan感gan器qi，能neng檢jian測ce出chu托tuo盤pan上shang雜za亂luan擺bai放fang的de加jia工gong工gong件jian的de位wei置zhi和he旋xuan轉zhuan角jiao度du。這zhe樣yang機ji器qi人ren就jiu可ke以yi用yong機ji械xie手shou來lai抓zhua取qu工gong件jian了le。為wei了le能neng抓zhua取qu多duo種zhong工gong件jian，機ji械xie手shou使shi用yong伺si服fu電dian機ji來lai驅qu動dong手shou指zhi的de開kai合he。這zhe樣yang就jiu能neng通tong過guo機ji器qi人ren程cheng序xu
，根gen據ju工gong件jian的de尺chi寸cun自zi由you地di改gai變bian手shou指zhi的de開kai合he度du

，和he根gen據ju工gong件jian的de重zhong量liang自zi由you地di改gai變bian抓zhua取qu的de力li量liang。

　　要yao把ba抓zhua取qu的de工gong件jian正zheng確que地di裝zhuang到dao夾jia具ju的de所suo定ding位wei置zhi上shang，需xu要yao對dui由you於yu鑄zhu件jian本ben身shen的de尺chi寸cun誤wu差cha引yin起qi的de抓zhua取qu偏pian差cha進jin行xing補bu正zheng。機ji器qi人ren抓zhua取qu的de工gong件jian

，由you另ling一yi台tai智zhi能neng機ji器qi人ren用yong可ke測ce出chu對dui象xiang物wu體ti的de三san維wei位wei置zhi及ji角jiao度du的de視shi覺jiao傳chuan感gan器qi對dui其qi進jin行xing位wei置zhi和he角jiao度du測ce量liang。根gen據ju測ce量liang結jie果guo，可ke以yi求qiu出chu動dong作zuo示shi教jiao時shi的de工gong件jian抓zhua取qu位wei置zhi和he實shi際ji抓zhua取qu位wei置zhi的de偏pian差cha。當dang機ji器qi人ren在zai夾jia具ju上shang進jin行xing工gong件jian定ding位wei時shi，通tong過guo對dui抓zhua取qu偏pian差cha進jin行xing補bu正zheng，就jiu可ke以yi實shi現xian準zhun確que的de定ding位wei了le。最zui後hou，在zai機ji器qi人ren把ba工gong件jian裝zhuang上shang夾jia具ju時shi，通tong過guo特te別bie的de方fang式shi控kong製zhi機ji器qi人ren的de各ge個ge軸zhou

，在zai指zhi定ding的de直zhi角jiao坐zuo標biao係xi的de方fang向xiang上shang讓rang機ji器qi人ren的de動dong作zuo變bian得de柔rou和he，這zhe樣yang就jiu可ke以yi根gen據ju夾jia具ju的de表biao麵mian狀zhuang態tai來lai自zi動dong地di調tiao整zheng工gong件jian的de位wei置zhi和he角jiao度du。這zhe一yi方fang法fa叫jiao做zuoSoftFloat功能(隨動功能)
，可以把工件高精度地裝上夾具。

　　有可充分利用場地、和操作簡單等特點，是很容易引進的係統。

　　(4)大機器人

　　大型加工中心一般用來加工重型工件，因此FANUC公司開發了最大可搬運質量達1.35噸的“大機器人”來滿足重型工件的加工需要。大機器人，可以輕鬆地抓取小型機床的鑄件床身，並將它裝到加工中心的夾具土。

　　(5)CNC和機器人控製器示教操作盤上的雙方向狀態顯示

　　為了使隻會操作機器人，或是隻會操作CNC的操作員

，也能操作機器人單元，FANUC公司開發了可在機器人示教操作盤的畫麵上顯示CNC狀態的功能、和可在CNC畫麵上顯示機器人狀態的功能。今後，我們還將繼續開發使兩者的功能相互融入，進一步推進CNC和機器人的融合，並把實現提高的操作性作為今後的目標。

　　備注：FANUC
，是全球最多樣化的FA（工廠自動化）、機器人和智能機械的製造商。自1956年成立以來，公司始終是全球計算機數控設備發展的先驅
，在自動化領域貢獻突出。上世紀70年代
，FANUC成為世界上最大的專業數控係統生產廠家，占據了全球70%的市場份額。2008年FANUC成為世界上最大的機器人生產廠商
，在全球第一個突破20萬台機器人，市場份額穩居第一。