Energidhuodemeiguonongyebudezijinzhengzaikaifayizhongshouhuoganjudejiqiren。suokaifadejiqirenjuyoujiqishijiaohecaozuodenengli，shiyongyushouhuoganju，pingguo，yijiqitazhongleideshuiguo。 Energidkejigongsidefanganjiehelejiqirendezhinenghepiliangshouhuodejingjixing。shiyongyigedichengbendejizhi，tongguoshijiaochuanganqihegaosudejisuanjijinxingxinxichulihekongzhi。shuiguozhaiqudemoduanzhixingqiweiyicixingshiyong
，kekuaisugenghuan
，weixiufeiyongdilian。gaixitongkeyiyuanchenghuofujinkongzhi，xitongdeshejimubiaoshi，meimiaozhongzhaiqu32 個水果，持續摘取16次，留在樹上的水果將少於4％。

　　該水果采摘係統有多個網格盤，每個網格盤有16個氣動驅動采摘裝置，通過許多相機的視覺反饋引導采摘裝置末端執行器剪斷水果的莖。一個完整的係統將有1-4個網格盤（上圖右側顯示4個網格盤係統）。

　　在zai每mei個ge網wang格ge的de摘zhai取qu裝zhuang置zhi可ke以yi安an裝zhuang有you多duo種zhong類lei型xing的de末mo端duan執zhi行xing器qi。大da部bu分fen是shi簡jian單dan固gu定ding的de結jie構gou用yong於yu剪jian斷duan水shui果guo的de莖jing而er不bu碰peng傷shang水shui果guo，如ru下xia麵mian的de圖tu所suo示shi，鋒feng利li的de刀dao麵mian用yong於yu剪jian斷duan莖jing， 圓滑表麵的護套防止破壞水果。執行器頭部容易拆卸，便於更換其他類型的末端。

　　Energid將柑橘采摘技術和已為美國宇航局，導彈防禦局（MDA）和商業客戶開發的三維視覺技術結合，在此課題中將利用如下圖所示對三維物體遮擋，形狀和運動分析的技術。

　　上圖顯示了視覺係統的組成。輸入包括網格中的3-4攝像機圖像。輸出包括水果的識別，三維位置和采摘水果的機製。圖像處理包括將物體與背景分割，初成像
，改善成像三個模塊。 此三個模塊在同一時間分析同一幀圖像。另外一個時間模塊，隨時間動態分析圖像。

　　設(she)計(ji)的(de)重(zhong)點(dian)放(fang)在(zai)水(shui)果(guo)觀(guan)測(ce)，采(cai)摘(zhai)機(ji)製(zhi)的(de)可(ke)行(xing)性(xing)，整(zheng)體(ti)係(xi)統(tong)的(de)設(she)計(ji)幾(ji)個(ge)部(bu)分(fen)，並(bing)通(tong)過(guo)試(shi)驗(yan)
，數(shu)字(zi)仿(fang)真(zhen)，實(shi)驗(yan)室(shi)研(yan)究(jiu)和(he)實(shi)地(di)驗(yan)證(zheng)等(deng)手(shou)段(duan)不(bu)斷(duan)改(gai)進(jin)和(he)完(wan)善(shan)產(chan)品(pin)的(de)設(she)計(ji)。該(gai)係(xi)統(tong)將(jiang)有(you)可(ke)能(neng)摘(zhai)除(chu)可(ke)以(yi)看(kan)到(dao)水(shui)果(guo)的(de)99%。水果的數目可以使用網格相機觀察到
，Energid建立的視覺係統將能看到在樹上超過98％的水果。Energid正在開發的這一個低成本采摘係統
，其製造和使用這種係統的成本將比手工采摘的成本低廉。