內容摘要: 與yu此ci同tong時shi
，另ling一yi個ge仿fang人ren機ji器qi人ren正zheng在zai慕mu尼ni黑hei忙mang碌lu，機ji器qi人ren的de左zuo手shou穩wen穩wen地di抓zhua起qi一yi個ge杯bei子zi放fang到dao前qian台tai
，右you手shou緊jin握wo冰bing淇qi淋lin勺shao，輕qing快kuai地di舀yao起qi冰bing淇qi淋lin精jing確que地di放fang入ru杯bei中zhong。HIT/DLR Ⅱ機器人靈巧手是新一代多傳感器
、高度集成的機器人靈巧手，有5個手指，每個手指有3個自由度
、4個關節，每個手指能提起1千克的重物。　　

　　在(zai)不(bu)久(jiu)前(qian)舉(ju)行(xing)的(de)柏(bai)林(lin)國(guo)際(ji)航(hang)空(kong)航(hang)天(tian)展(zhan)覽(lan)會(hui)中(zhong)
，由(you)哈(ha)爾(er)濱(bin)工(gong)業(ye)大(da)學(xue)機(ji)器(qi)人(ren)研(yan)究(jiu)所(suo)和(he)德(de)國(guo)宇(yu)航(hang)中(zhong)心(xin)機(ji)器(qi)人(ren)及(ji)機(ji)電(dian)一(yi)體(ti)化(hua)研(yan)究(jiu)所(suo)聯(lian)合(he)研(yan)製(zhi)的(de)新(xin)一(yi)代(dai)仿(fang)人(ren)五(wu)指(zhi)機(ji)器(qi)人(ren)靈(ling)巧(qiao)手(shou)HIT/DLR Ⅱ，在德國總理默克爾的注視下，完成了打開關閉空氣閥門、修複太陽能板等一係列高難度動作。默克爾表示由衷讚歎。

　　與yu此ci同tong時shi，另ling一yi個ge仿fang人ren機ji器qi人ren正zheng在zai慕mu尼ni黑hei忙mang碌lu，機ji器qi人ren的de左zuo手shou穩wen穩wen地di抓zhua起qi一yi個ge杯bei子zi放fang到dao前qian台tai
，右you手shou緊jin握wo冰bing淇qi淋lin勺shao
，輕qing快kuai地di舀yao起qi冰bing淇qi淋lin精jing確que地di放fang入ru杯bei中zhong。在一片驚歎聲中，來賓拿起冰淇淋開始品嚐。這是在德國慕尼黑機器人及自動化博覽會上由五指機器人靈巧手所完成的眾多操作之一。

　　該靈巧手在慕尼黑和柏林兩地的展出均引起了極大關注。在本次柏林國際航空航天展覽會和慕尼黑機器人及自動化博覽會上

，共有6隻機器人靈巧手參與了展出。

　　機器人靈巧手是智能機器人的關鍵部件之一，它不僅可以安裝在機器人手臂上，在複雜、危險的太空環境中完成精確操作，從而代替航天員長時間在危險環境中完成維修、安裝等工作，還可以集成於地麵機器人，在核、生、化等危險環境中從事探測、取樣、裝配
、 修理作業等。另外，機器人靈巧手還可以為人工智能、遙(yao)控(kong)操(cao)作(zuo)以(yi)及(ji)抓(zhua)取(qu)規(gui)劃(hua)等(deng)方(fang)麵(mian)的(de)科(ke)研(yan)工(gong)作(zuo)者(zhe)提(ti)供(gong)良(liang)好(hao)的(de)實(shi)驗(yan)平(ping)台(tai)，並(bing)應(ying)用(yong)於(yu)服(fu)務(wu)性(xing)機(ji)器(qi)人(ren)中(zhong)為(wei)人(ren)們(men)提(ti)高(gao)日(ri)常(chang)生(sheng)活(huo)的(de)質(zhi)量(liang)，具(ju)有(you)廣(guang)闊(kuo)的(de)應(ying)用(yong)空(kong)間(jian)。

　　在上一代機器人靈巧手HIT/DLR I的基礎上
，哈工大機器人研究所“長江學者”特聘教授劉宏帶領德宇航―哈工大（HIT/DLR）聯合機器人實驗室，完成了新一代仿人五指機器人靈巧手HIT/DLR Ⅱ的設計工作，並成功應用於空間機器人
、臂手聯合操作係統和機器人肌肉控製係統等多個科研項目當中。

　　HIT/DLR Ⅱ機器人靈巧手是新一代多傳感器、高度集成的機器人靈巧手，有5個手指，每個手指有3個自由度
、4個關節，每個手指能提起1千克的重物。所有的驅動、傳動、傳感及電氣模塊均集成在靈巧手手指和手掌中
，具有多種感知、集成化
、模塊化
、數字化以及實時控製等特點。機械手的尺寸與人手相仿
，整體質量1.8千克，小於國內外的同類機器人靈巧手。HIT/DLR Ⅱ仿人靈巧手榮獲2010年度德國國家設計獎提名和國際IF設計獎等多項國際獎項。

　　由該實驗室設計的新一代小型五指手在展出時也吸引了當地媒體的爭相報道。其外形仿生
，體積約為正常人手的85%，重量約400多克。小型五指手的控製采取肌電控製與自主抓取控製相結合的控製策略，可實現對人手10種抓取動作的識別，並控製小型五指手根據所識別出的動作，平穩可靠地抓取物體。