tongguotunyan，kezairenchangdaoneiyiluoxuanfangshixingzoudejiaonangyiliaoweixingjiqirendeyanjiuyouletupoxingjinzhan。woguokexuejiamuqianyiyanzhichuyangji，bingzailitizhuchangzhongqudelianghaodeshiyanxiaoguo。

　　體內介入檢查與治療具有安全
、微創等優點
，並迅速成為醫學工程領域的主流。人們研製出的微型消化道膠囊內窺鏡是利用消化道蠕動進行整個區域檢查，由內嵌ＣＭＯＳ微型攝像機以無線方式傳輸檢查圖像。但其行走緩慢，存在視覺盲區；錯過病變組織時，不能主動返程，使一些醫療作業無法完成。因此研製可吞咽並能通過體外無纜驅動控製的膠囊機器人十分必要。

　　通tong過guo不bu斷duan地di技ji術shu攻gong關guan，大da連lian理li工gong大da學xue機ji械xie工gong程cheng學xue院yuan現xian代dai製zhi造zao技ji術shu研yan究jiu所suo副fu教jiao授shou張zhang永yong順shun等deng提ti出chu了le外wai旋xuan轉zhuan磁ci場chang驅qu動dong的de一yi種zhong基ji於yu新xin型xing驅qu動dong原yuan理li的de變bian徑jing螺luo旋xuan結jie構gou膠jiao囊nang機ji器qi人ren樣yang機ji

，在zai徑jing向xiang間jian隙xi自zi補bu償chang和he多duo楔xie形xing效xiao應ying原yuan理li的de作zuo用yong下xia，顯xian著zhu提ti高gao了le流liu體ti動dong壓ya膜mo的de壓ya力li和he在zai腸chang道dao內nei的de驅qu動dong能neng力li。實shi驗yan表biao明ming，該gai機ji器qi人ren可ke實shi現xian在zai豬zhu腸chang道dao內nei垂chui直zhi遊you動dong
，提ti高gao了le在zai腸chang道dao內nei的de適shi應ying能neng力li

，為wei實shi用yong化hua奠dian定ding了le基ji礎chu。

　　目前，該研究已經取得了突破性進展，並完成了微型化的研究，機器人達到可吞咽的外形尺寸
，實驗效果良好；同時為了實用化
，研究小組正在進行膠囊機器人在彎曲環境內驅動關鍵技術的研究。

　　該項目的最終目標是通過體外無纜控製，由機器人實現窺視
、診斷
、施藥、取樣等介入治療，有廣闊的應用前景，對醫學工程發展具有重要意義。