Flex-Pendant手動圖形操作儀可以使用戶在無編程知識的情況下，對ABB機器人進行簡單編程 

   自(zi)動(dong)化(hua)技(ji)術(shu)是(shi)全(quan)球(qiu)競(jing)爭(zheng)的(de)關(guan)鍵(jian)所(suo)在(zai)。不(bu)僅(jin)隻(zhi)對(dui)於(yu)企(qi)業(ye)自(zi)身(shen)的(de)生(sheng)產(chan)效(xiao)率(lv)，對(dui)於(yu)企(qi)業(ye)自(zi)身(shen)的(de)產(chan)品(pin)來(lai)說(shuo)也(ye)是(shi)如(ru)此(ci)。為(wei)了(le)不(bu)斷(duan)開(kai)發(fa)新(xin)的(de)應(ying)用(yong)領(ling)域(yu)，開(kai)拓(tuo)新(xin)的(de)目(mu)標(biao)和(he)行(xing)業(ye)，企(qi)業(ye)往(wang)往(wang)需(xu)要(yao)用(yong)到(dao)智(zhi)能(neng)型(xing)技(ji)術(shu)解(jie)決(jue)方(fang)案(an)。例(li)如(ru)智(zhi)能(neng)機(ji)器(qi)人(ren)，它(ta)可(ke)以(yi)識(shi)別(bie)諸(zhu)如(ru)力(li)和(he)動(dong)作(zuo)等(deng)性(xing)能(neng)
，也(ye)能(neng)顧(gu)及(ji)其(qi)功(gong)效(xiao)，還(hai)能(neng)從(cong)語(yu)言(yan)指(zhi)令(ling)中(zhong)

，自(zi)動(dong)生(sheng)成(cheng)程(cheng)序(xu)。這(zhe)些(xie)特(te)性(xing)旨(zhi)在(zai)提(ti)高(gao)加(jia)工(gong)質(zhi)量(liang)
、生產效率和設備的利用率。 
 
   Flex-Pendant手動圖形操作儀可以使用戶在無編程知識的情況下，對ABB機器人進行簡單編程
tongchangqingkuangxia，bianchenghuozhilingdoushiyoubianchengrenyuanhuocaozuorenyuanxiangjiqirenxiadade。zhezhonggongyiliuchengwangwangbijiaohaofeirenliwuli
，youqishizaishijianhaofeishang。jianyuci，jiqirenxuyao“學會”路徑、動作、力li和he極ji限xian值zhi這zhe些xie概gai念nian。在zai經jing過guo反fan複fu的de試shi驗yan之zhi後hou，機ji器qi人ren可ke以yi以yi很hen高gao的de精jing度du任ren意yi重zhong複fu所suo掌zhang握wo的de流liu程cheng和he數shu值zhi

，這zhe足zu以yi應ying對dui靜jing態tai的de任ren務wu。但dan是shi
，實shi際ji生sheng產chan中zhong也ye有you很hen多duo針zhen對dui動dong態tai或huo變bian化hua著zhe的de邊bian緣yuan條tiao件jian和he流liu程cheng。在zai簡jian單dan的de機ji械xie加jia工gong場chang合he中zhong
，有you可ke能neng出chu現xian編bian程cheng路lu徑jing的de尺chi寸cun偏pian差cha或huo障zhang礙ai，而er在zai連lian續xu性xing的de檢jian驗yan過guo程cheng中zhong，這zhe可ke能neng是shi由you不bu斷duan變bian化hua著zhe的de阻zu力li或huo材cai料liao的de彈dan性xing引yin起qi的de。針zhen對dui這zhe些xie現xian實shi情qing況kuang
，ABB公司研發出了柔性精加工解決方案（FC）（圖1）。這些方案基於集成在機器人手上的精密的傳感元件和特殊的軟件來工作，傳感器對10N的力的變化都會有所反應
，由此即可實現一些重要的功能和用途。

 圖1 Force Control Machining（力控製加工）功能用於對任意工件進行簡單可編程和機器人輔助的加工

機器人自我編程 

   “Lead Through Teaching——通過教育引導”的軟件功能可以為用戶提供路徑簡單的編程支持。與傳統的費時費力的編程過程相反，Flex-Pendantshoudongcaozuoyiheruanjiankeyijianqingyonghudegongzuoliang。tongguotuxingyonghujiemian
，yonghuzhixushaoxudeshubiaodianji，jikedadaomude。youci，tazhixuyongshoubajiqirenyinxiangdazhidehouxugongzuoweizhi，bingshurucigongzuowei。duiyucileishaoliangdeshuru，yijubujiandejutiqingkuang，keyunxuyoujigehaomidewucha。jiezhe，jiqirenchubianbujiandelunkuo
，bingtongguoAutomatic Path Learning（自動路徑學習）功能掌握所需的位置。由此，即使在相當短的時間內，複雜的路徑也可迅速完成，而費時費力的編程工作即可被省去。顯而易見的是：工件越複雜，則軟件的能效就越強。由此可以節省下高達90%的編程時間
，整體設備的效益可得到極大的提高，製造廠家可對客戶的要求做出更快和更靈活的反應。 

   在加工過程中
，FC Pressure功能用於維持恒定的壓靠力（直角對著路徑），使(shi)得(de)刀(dao)具(ju)以(yi)一(yi)個(ge)恒(heng)定(ding)的(de)壓(ya)力(li)壓(ya)向(xiang)工(gong)件(jian)的(de)表(biao)麵(mian)。設(she)定(ding)值(zhi)和(he)極(ji)限(xian)值(zhi)依(yi)據(ju)工(gong)藝(yi)流(liu)程(cheng)和(he)材(cai)料(liao)而(er)定(ding)，如(ru)自(zi)動(dong)磨(mo)削(xue)
，對(dui)鑄(zhu)件(jian)和(he)毛(mao)刺(ci)的(de)銑(xi)削(xue)與(yu)鏜(tang)削(xue)
，對(dui)木(mu)質(zhi)工(gong)件(jian)的(de)磨(mo)削(xue)或(huo)對(dui)木(mu)與(yu)塑(su)料(liao)複(fu)合(he)材(cai)料(liao)或(huo)其(qi)他(ta)材(cai)料(liao)的(de)磨(mo)削(xue)。在(zai)每(mei)一(yi)個(ge)加(jia)工(gong)階(jie)段(duan)，軟(ruan)件(jian)都(dou)可(ke)測(ce)得(de)力(li)的(de)實(shi)際(ji)值(zhi)，並(bing)把(ba)實(shi)際(ji)值(zhi)與(yu)額(e)定(ding)值(zhi)進(jin)行(xing)均(jun)衡(heng)

，同(tong)時(shi)在(zai)必(bi)要(yao)時(shi)也(ye)對(dui)給(gei)定(ding)的(de)路(lu)徑(jing)進(jin)行(xing)改(gai)編(bian)。由(you)此(ci)可(ke)以(yi)確(que)保(bao)刀(dao)具(ju)總(zong)是(shi)沿(yan)著(zhe)工(gong)件(jian)表(biao)麵(mian)行(xing)走(zou)
，而(er)不(bu)受(shou)工(gong)件(jian)外(wai)形(xing)凹(ao)凸(tu)不(bu)平(ping)
、加工公差或進刀過深的影響。FC Pressure功能還可以降低工件表麵受損的風險
，並對刀具的磨損狀態做出預診斷。 

機器人適應加工速度 

   FC Speed-Change功(gong)能(neng)通(tong)過(guo)更(geng)改(gai)機(ji)器(qi)人(ren)軌(gui)跡(ji)速(su)度(du)，來(lai)實(shi)現(xian)在(zai)加(jia)工(gong)過(guo)程(cheng)中(zhong)對(dui)材(cai)料(liao)的(de)恒(heng)定(ding)速(su)度(du)切(qie)削(xue)。加(jia)工(gong)過(guo)程(cheng)一(yi)旦(dan)出(chu)現(xian)過(guo)高(gao)的(de)加(jia)工(gong)阻(zu)力(li)，軟(ruan)件(jian)就(jiu)會(hui)自(zi)動(dong)降(jiang)低(di)機(ji)器(qi)人(ren)手(shou)的(de)進(jin)給(gei)速(su)度(du)並(bing)使(shi)加(jia)工(gong)的(de)力(li)保(bao)持(chi)恒(heng)定(ding)。此(ci)外(wai)，機(ji)器(qi)人(ren)還(hai)可(ke)以(yi)通(tong)過(guo)這(zhe)種(zhong)方(fang)式(shi)防(fang)止(zhi)工(gong)件(jian)或(huo)刀(dao)具(ju)因(yin)機(ji)械(xie)載(zai)荷(he)或(huo)熱(re)載(zai)荷(he)過(guo)大(da)而(er)受(shou)損(sun)。這(zhe)種(zhong)最(zui)優(you)化(hua)的(de)機(ji)器(qi)人(ren)加(jia)工(gong)速(su)度(du)控(kong)製(zhi)降(jiang)低(di)了(le)的(de)工(gong)件(jian)和(he)刀(dao)具(ju)損(sun)傷(shang)風(feng)險(xian)，特(te)別(bie)是(shi)增(zeng)強(qiang)了(le)流(liu)程(cheng)安(an)全(quan)性(xing)，這(zhe)些(xie)使(shi)得(de)生(sheng)產(chan)效(xiao)率(lv)和(he)整(zheng)個(ge)加(jia)工(gong)過(guo)程(cheng)的(de)經(jing)濟(ji)效(xiao)益(yi)得(de)到(dao)了(le)極(ji)大(da)的(de)提(ti)高(gao)（圖2）。  

圖2 常規加工和技術方案的最重要原則與FC機加工的最重要原則的對比

   在ABB這一技術基礎上
，Magna International公司的子公司ACTS研發出一種全新的車座檢測係統。檢測對象是在測試過程中會因載荷的不同而發生變化的座椅（坐墊的夾持力和彈性逐步減弱）。常(chang)規(gui)配(pei)置(zhi)的(de)機(ji)器(qi)人(ren)在(zai)此(ci)處(chu)會(hui)出(chu)現(xian)重(zhong)複(fu)作(zuo)業(ye)
，即(ji)沿(yan)著(zhe)給(gei)定(ding)的(de)動(dong)作(zuo)軌(gui)跡(ji)行(xing)走(zou)，同(tong)時(shi)測(ce)量(liang)所(suo)獲(huo)得(de)的(de)力(li)。在(zai)每(mei)個(ge)循(xun)環(huan)之(zhi)後(hou)，它(ta)會(hui)把(ba)實(shi)際(ji)值(zhi)與(yu)額(e)定(ding)值(zhi)進(jin)行(xing)均(jun)衡(heng)
，並(bing)糾(jiu)正(zheng)軌(gui)跡(ji)，以(yi)用(yong)於(yu)下(xia)一(yi)個(ge)作(zuo)業(ye)循(xun)環(huan)。由(you)此(ci)連(lian)續(xu)幾(ji)個(ge)作(zuo)業(ye)循(xun)環(huan)
，直(zhi)至(zhi)額(e)定(ding)值(zhi)重(zhong)新(xin)達(da)到(dao)為(wei)止(zhi)。 

   而Frits（Force-controlled robotic intelligent test system力控機器人智能檢測係統）的de情qing況kuang則ze不bu同tong。機ji器qi人ren在zai移yi動dong載zai荷he物wu的de同tong時shi進jin行xing力li的de調tiao節jie，從cong而er使shi載zai荷he物wu總zong是shi按an照zhao額e定ding值zhi進jin行xing加jia載zai。在zai連lian續xu試shi驗yan中zhong，載zai荷he物wu非fei常chang準zhun確que也ye很hen接jie近jin現xian實shi地di模mo擬ni人ren的de重zhong複fu上shang下xia車che動dong作zuo，由you此ci可ke得de出chu在zai現xian實shi條tiao件jian下xia的de疲pi勞lao和he磨mo損sun狀zhuang況kuang（圖3）。  

圖3 機器人采用Frits來模擬入座時的複雜動作過程。所獲得的數據可以對長期狀態做出客觀的表述

   材料疲勞或材料失靈的測量值也可在“力-行程”曲(qu)線(xian)上(shang)反(fan)映(ying)出(chu)來(lai)，檢(jian)測(ce)者(zhe)可(ke)以(yi)得(de)出(chu)有(you)關(guan)座(zuo)椅(yi)舒(shu)適(shi)度(du)及(ji)其(qi)變(bian)化(hua)的(de)可(ke)靠(kao)結(jie)論(lun)。由(you)於(yu)有(you)了(le)自(zi)動(dong)路(lu)徑(jing)學(xue)習(xi)功(gong)能(neng)，檢(jian)測(ce)者(zhe)在(zai)新(xin)的(de)測(ce)試(shi)或(huo)新(xin)的(de)任(ren)務(wu)中(zhong)，也(ye)會(hui)得(de)益(yi)於(yu)很(hen)短(duan)的(de)編(bian)程(cheng)過(guo)程(cheng)。新(xin)的(de)測(ce)試(shi)係(xi)統(tong)的(de)應(ying)用(yong)場(chang)合(he)幾(ji)乎(hu)不(bu)受(shou)限(xian)製(zhi)
，例(li)如(ru)力(li)矩(ju)調(tiao)節(jie)的(de)車(che)輛(liang)元(yuan)件(jian)在(zai)安(an)裝(zhuang)狀(zhuang)態(tai)下(xia)（如座椅、車門
、頂板、方向盤等）的連續運行檢測隻是可能的眾多檢測項目中的一項。另一方麵是對調節裝置
、開啟裝置和關閉裝置（如門把手、檔位和方向盤）的操作力的測量。適用於汽車領域的方麵，也可轉用到航空、船chuan舶bo或huo通tong用yong機ji器qi製zhi造zao直zhi至zhi對dui電dian器qi設she備bei活huo動dong部bu件jian的de檢jian測ce上shang。對dui此ci，檢jian測ce係xi統tong會hui幫bang助zhu用yong戶hu對dui檢jian測ce序xu列lie進jin行xing直zhi接jie記ji錄lu。另ling一yi方fang麵mian，已yi編bian程cheng完wan畢bi的de檢jian測ce流liu程cheng及ji其qi檢jian測ce坐zuo標biao可ke以yi一yi次ci性xing被bei存cun儲chu，由you此ci可ke以yi極ji大da降jiang低di後hou續xu試shi驗yan所suo需xu的de換huan裝zhuang和he編bian程cheng等deng費fei用yong。 

采用“順從型設備”使工作更加簡便 

   在歐洲一個研究項目的框架內
，ABB公司完成的任務更接近於以往對“聽話的設備”的設想，這種研發被稱之為Lead Through Programming（通過編程引導）。研(yan)究(jiu)人(ren)員(yuan)想(xiang)采(cai)用(yong)這(zhe)種(zhong)方(fang)式(shi)
，引(yin)導(dao)沒(mei)有(you)經(jing)驗(yan)的(de)用(yong)戶(hu)實(shi)現(xian)編(bian)程(cheng)。這(zhe)種(zhong)創(chuang)新(xin)型(xing)的(de)技(ji)術(shu)方(fang)案(an)以(yi)用(yong)戶(hu)借(jie)助(zhu)關(guan)鍵(jian)詞(ci)可(ke)以(yi)調(tiao)用(yong)的(de)指(zhi)令(ling)為(wei)基(ji)礎(chu)，譬(pi)如(ru)他(ta)可(ke)以(yi)要(yao)求(qiu)機(ji)器(qi)人(ren)“向這邊移過來，等候5s！”用yong戶hu通tong過guo加jia工gong流liu程cheng

，把ba機ji器qi人ren逐zhu步bu引yin導dao到dao編bian程cheng員yuan的de工gong位wei上shang。係xi統tong隻zhi向xiang它ta提ti供gong與yu特te定ding情qing況kuang相xiang關guan聯lian的de關guan鍵jian詞ci或huo編bian碼ma指zhi令ling

，機ji器qi人ren此ci時shi就jiu會hui接jie收shou口kou令ling性xing的de指zhi令ling
，並bing生sheng成cheng一yi種zhong控kong製zhi程cheng序xu。用yong戶hu既ji不bu編bian寫xie程cheng序xu
，也ye無wu需xu掌zhang握wo編bian程cheng知zhi識shi。聽ting從cong口kou令ling的de機ji器qi人ren在zai將jiang來lai還hai可ke以yi向xiang沒mei有you任ren何he編bian程cheng經jing驗yan也ye不bu懂dong信xin息xi技ji術shu的de員yuan工gong提ti供gong機ji器qi人ren輔fu助zhu的de全quan自zi動dong化hua生sheng產chan。工gong作zuo經jing驗yan和he用yong戶hu訣jue竅qiao即ji可ke取qu代dai編bian程cheng知zhi識shi，這zhe樣yang有you助zhu於yu對dui機ji器qi人ren還hai很hen陌mo生sheng的de公gong司si和he企qi業ye在zai全quan球qiu競jing爭zheng中zhong獲huo得de新xin的de機ji會hui。