dangninjiedaoxindeyundongkongzhixiangmu，ninlikexiangdaodeshiyinggaishiyongwangluojianggezhongzidonghuayuanjianlianjieqilai
，danshizaizhongduohuayangfanxindewangluozhizhong，gairuhexuanzezhengquedewangluone
？

　　我們可將網絡歸納為三個主要類別：1）通用現場總線網絡

、2）混合網絡
、3）運動控製總線。

　　廣義上來講，通用現場總線網絡可在需要時發送即時信息。這樣就使得網絡帶寬得到了最佳利用。

　　hunhewangluodemudeshijiangtongyongwangluodelinghuoxingheyundongkongzhidekeyuceshixujiehezaiyiqi。tazhichizaifenbushishizhongxiadejihuahefeijihuahunhetongxinliuliang。kezaidizhouqilv（例如1 kHz）下將命令值發送到一定數量的軸。 經由網絡使環路閉合在混合網絡中通常不可行
，但它們會發出請求 - 尤其是已經在工廠級使用的網絡中。

　　運動控製總線會在各節點通過中央控製器重新構建時鍾。其具備兩大優勢。首先，它可以精確度量變更輸入的時間（<1μs）或(huo)精(jing)確(que)控(kong)製(zhi)設(she)置(zhi)輸(shu)出(chu)的(de)時(shi)間(jian)。其(qi)次(ci)，它(ta)允(yun)許(xu)使(shi)用(yong)可(ke)預(yu)測(ce)時(shi)序(xu)進(jin)行(xing)位(wei)置(zhi)測(ce)量(liang)和(he)執(zhi)行(xing)命(ming)令(ling)值(zhi)。這(zhe)對(dui)於(yu)通(tong)過(guo)網(wang)絡(luo)使(shi)環(huan)路(lu)閉(bi)合(he)有(you)著(zhe)至(zhi)關(guan)重(zhong)要(yao)的(de)作(zuo)用(yong)。為(wei)最(zui)終(zhong)獲(huo)得(de)高(gao)精(jing)度(du)的(de)傳(chuan)感(gan)器(qi)/執行器性能
，某些網絡提供了I/O接口
，可為傳動提供與時間和位置相關的控製功能，並貫穿於整個邏輯門。

　　運動控製總線可獲得的周期更新

　　率取決於網絡加載和控製器的處理能力；在1 kHz下與100個單軸節點進行通信，或在10 kHz下操作10個(ge)單(dan)軸(zhou)節(jie)點(dian)，被(bei)認(ren)為(wei)是(shi)真(zhen)正(zheng)運(yun)動(dong)控(kong)製(zhi)總(zong)線(xian)的(de)指(zhi)標(biao)。請(qing)注(zhu)意(yi)


，盡(jin)管(guan)周(zhou)期(qi)率(lv)被(bei)認(ren)為(wei)是(shi)行(xing)業(ye)優(you)勢(shi)數(shu)值(zhi)
，但(dan)是(shi)控(kong)製(zhi)延(yan)遲(chi)更(geng)為(wei)重(zhong)要(yao)，因(yin)此(ci)請(qing)確(que)保(bao)向(xiang)供(gong)應(ying)商(shang)谘(zi)詢(xun) - 尤其是在您打算通過網絡閉合環路時。

　　選擇過程

　　明確您的網絡需求 - 確定您是否真的需要具備特定運動控製性能的網絡。

　　如果對於時序、延遲、吞吐量、同時性或確定性沒有要求，那麼普通的基於以太網的網絡總線就足夠了。

　　然而，如果對於這些性能有較高要求，則需要配備具有特定運動控製功能的網絡。使用網絡傳送位置信息的一些優勢在於：可使用網絡執行軸間鏈接；無需對於任何傳動功能進行硬接線；以yi及ji可ke通tong過guo確que定ding性xing時shi序xu執zhi行xing所suo有you傳chuan動dong。確que定ding了le網wang絡luo運yun動dong控kong製zhi具ju有you優you勢shi之zhi後hou，那na麼me何he種zhong運yun動dong控kong製zhi總zong線xian才cai是shi最zui適shi合he的de
？這zhe需xu要yao具ju體ti情qing況kuang具ju體ti分fen析xi。

　　考慮因素

　　●該(gai)設(she)備(bei)是(shi)否(fou)主(zhu)要(yao)為(wei)通(tong)用(yong)自(zi)動(dong)化(hua)應(ying)用(yong)設(she)備(bei)，並(bing)需(xu)要(yao)進(jin)行(xing)某(mou)些(xie)協(xie)同(tong)運(yun)動(dong)？如(ru)果(guo)是(shi)，可(ke)單(dan)獨(du)使(shi)用(yong)混(hun)合(he)網(wang)絡(luo)來(lai)實(shi)現(xian)整(zheng)個(ge)機(ji)器(qi)的(de)自(zi)動(dong)化(hua)，前(qian)提(ti)是(shi)網(wang)絡(luo)具(ju)備(bei)足(zu)夠(gou)的(de)帶(dai)寬(kuan)，且(qie)具(ju)備(bei)周(zhou)期(qi)性(xing)操(cao)作(zuo)位(wei)置(zhi)目(mu)標(biao)的(de)能(neng)力(li)。

　　● 當軸數量過高時、當測量、檢測或校正需要與傳動相關的I/O時、當在軟件中需要連接多個軸時
、或者當執行協調轉換時，混合網絡均會出現流量不足現象。這些均不適用於需要通過網絡來閉合位置環路的應用。

　　●對於這些應用
，運動控製總線則變得至關重要。在某些情況下，將真運動控製總線應用於傳動，並將另外的通用網絡應用於I/O，則更為理想。

　　其他影響傳動網絡選擇的因素包括：

　　●是否整個係統都源自同一個供應商？如果是，那麼最好從該供應商處選擇網絡，並由其負責網絡的運轉。

　　●如ru果guo同tong一yi網wang絡luo上shang結jie合he使shi用yong了le不bu同tong供gong應ying商shang的de網wang絡luo設she備bei，那na麼me必bi須xu提ti出chu實shi際ji的de策ce略lve以yi確que保bao設she備bei間jian的de協xie同tong性xing。不bu能neng想xiang當dang然ran地di以yi為wei由you於yu設she備bei是shi按an公gong共gong發fa行xing標biao準zhun設she計ji的de，那na麼me它ta們men在zai開kai箱xiang後hou即ji可ke連lian接jie使shi用yong。

　　●最後，確認通常的額定電源是否支持適當的傳動（伺服器、分配器和整流器）。

　　如今
，OEM具有一係列100Mbit網(wang)絡(luo)可(ke)供(gong)選(xuan)擇(ze)
，以(yi)滿(man)足(zu)運(yun)動(dong)控(kong)製(zhi)的(de)需(xu)求(qiu)。每(mei)種(zhong)網(wang)絡(luo)均(jun)是(shi)為(wei)一(yi)類(lei)特(te)定(ding)應(ying)用(yong)而(er)設(she)計(ji)的(de)，因(yin)此(ci)人(ren)們(men)可(ke)以(yi)在(zai)明(ming)確(que)機(ji)器(qi)運(yun)動(dong)控(kong)製(zhi)特(te)性(xing)的(de)基(ji)礎(chu)上(shang)

，選(xuan)擇(ze)與(yu)其(qi)特(te)性(xing)相(xiang)匹(pi)配(pei)的(de)傳(chuan)動(dong)網(wang)絡(luo)。（文/Robert Pearce、Mary McKeow）