三菱電機2008年2月14日發表了高速

、高(gao)精(jing)度(du)測(ce)量(liang)零(ling)件(jian)位(wei)置(zhi)及(ji)傾(qing)斜(xie)度(du)的(de)小(xiao)型(xing)三(san)維(wei)視(shi)覺(jiao)傳(chuan)感(gan)器(qi)和(he)三(san)維(wei)物(wu)體(ti)識(shi)別(bie)技(ji)術(shu)。該(gai)產(chan)品(pin)是(shi)麵(mian)向(xiang)小(xiao)型(xing)垂(chui)直(zhi)多(duo)關(guan)節(jie)機(ji)器(qi)人(ren)等(deng)該(gai)公(gong)司(si)製(zhi)造(zao)的(de)單(dan)元(yuan)生(sheng)產(chan)用(yong)機(ji)器(qi)人(ren)而(er)開(kai)發(fa)的(de)。重量約800g，可安裝在搬運重量為3kg左右的機器人上。 

　　一般來說
，單元生產與生產線生產不同，零件托盤具有小型、低(di)價(jia)格(ge)等(deng)優(you)點(dian)，不(bu)過(guo)也(ye)存(cun)在(zai)不(bu)能(neng)使(shi)用(yong)送(song)料(liao)器(qi)，零(ling)件(jian)供(gong)給(gei)無(wu)法(fa)實(shi)現(xian)自(zi)動(dong)化(hua)的(de)課(ke)題(ti)。要(yao)想(xiang)解(jie)決(jue)該(gai)問(wen)題(ti)
，就(jiu)需(xu)要(yao)三(san)維(wei)識(shi)別(bie)裝(zhuang)置(zhi)

，通(tong)過(guo)識(shi)別(bie)零(ling)件(jian)的(de)位(wei)置(zhi)及(ji)傾(qing)斜(xie)狀(zhuang)況(kuang)
，將(jiang)識(shi)別(bie)信(xin)息(xi)傳(chuan)達(da)給(gei)機(ji)器(qi)人(ren)，以(yi)便(bian)能(neng)夠(gou)從(cong)容(rong)易(yi)抓(zhua)取(qu)部(bu)件(jian)的(de)地(di)方(fang)開(kai)始(shi)按(an)順(shun)序(xu)抓(zhua)取(qu)零(ling)件(jian)。但(dan)是(shi)，原(yuan)來(lai)的(de)三(san)維(wei)識(shi)別(bie)裝(zhuang)置(zhi)精(jing)度(du)越(yue)高(gao)尺(chi)寸(cun)就(jiu)越(yue)大(da)，所(suo)以(yi)很(hen)難(nan)應(ying)用(yong)於(yu)單(dan)元(yuan)生(sheng)產(chan)。為(wei)此(ci)該(gai)公(gong)司(si)開(kai)發(fa)出(chu)了(le)可(ke)安(an)裝(zhuang)在(zai)適(shi)於(yu)單(dan)元(yuan)生(sheng)產(chan)的(de)小(xiao)型(xing)產(chan)業(ye)機(ji)器(qi)人(ren)上(shang)的(de)三(san)維(wei)視(shi)覺(jiao)傳(chuan)感(gan)器(qi)
，以(yi)及(ji)可(ke)高(gao)速(su)識(shi)別(bie)各(ge)種(zhong)零(ling)件(jian)的(de)物(wu)體(ti)識(shi)別(bie)技(ji)術(shu)。 

　　新xin開kai發fa的de視shi覺jiao傳chuan感gan器qi由you照zhao射she三san維wei測ce量liang用yong圖tu形xing的de激ji光guang投tou射she部bu分fen以yi及ji對dui圖tu形xing進jin行xing拍pai攝she的de相xiang機ji部bu分fen組zu成cheng。通tong過guo傳chuan感gan器qi同tong時shi獲huo取qu和he組zu合he二er維wei圖tu像xiang信xin息xi和he三san維wei距ju離li信xin息xi來lai高gao速su、高精度地識別零件的位置和狀態。距離30cm進行識別時的平均距離誤差為±0.6mm，處理時間為0.15秒。即使是螺釘狀的小零件

，也可在短時間內從散亂堆積的零部件中從最容易拿取的零件開始拿取。 

　　使如此高精度的識別成為可能的技術之一是在相機周圍配置了8個LED光源。通過分析依次點亮這些LED時shi拍pai攝she的de圖tu像xiang，可ke準zhun確que捕bu捉zhuo到dao零ling部bu件jian的de輪lun郭guo。原yuan來lai
，電dian鍍du零ling件jian及ji有you光guang澤ze的de金jin屬shu零ling件jian其qi周zhou圍wei的de狀zhuang況kuang發fa生sheng變bian化hua是shi

，很hen難nan識shi別bie出chu形xing狀zhuang，但dan通tong過guo從cong8個方向照射光線後形成陰影，便可輕鬆地檢測出實際落差。具體步驟如下。 

　　shouxian，zaijiguangqizhaosheceliangtuxingshiyongxiangjitongbupaishe，huodeerweinongdantuxiang。tongshiyisanweifangshijisuanjuli。erweituxianghuibazaiduijidelingjianzhongpuguangjiaoduo、jiqirenrongyizhuaqudeshuipingfangzhidelingjianxianshichengnongsetiao。sanweixinxizehuibajuliyuejindelingjianxianshichengmingliangdesetiao。zaicijichushang

，jiangzhuanhuanchengjiqirenzuobiaodeweizhijizhuangtaixinxichuanshugeijiqirenhou，jiqikaishitiaoxuanzuoye。xianjianglingjiannadaotuopanwaibuzanshifangzhi，ranhoutongguoquerenlingjianchaoxiang、再次挑選進行組裝。 

　　在實際的單元生產現場
，可以協同使用將多個零件從各個托盤內取出的機器人以及對取出的零件進行安裝的機器人。 

　　原yuan來lai的de三san維wei視shi覺jiao傳chuan感gan器qi在zai鏡jing頭tou更geng換huan及ji對dui焦jiao方fang麵mian需xu要yao高gao端duan技ji術shu，生sheng產chan現xian場chang很hen難nan操cao作zuo。因yin此ci
，該gai公gong司si還hai新xin開kai發fa了le測ce量liang算suan法fa。這zhe樣yang一yi來lai，不bu僅jin能neng夠gou簡jian單dan地di進jin行xing高gao精jing度du的de距ju離li測ce定ding，而er且qie還hai使shi現xian場chang的de調tiao整zheng作zuo業ye變bian得de更geng為wei輕qing鬆song，能neng夠gou縮suo短duan調tiao整zheng及ji工gong件jian更geng換huan的de時shi間jian。