近日，沈陽新鬆機器人股份有限公司研究院完成了具有自主知識產權的“研磨拋光機器人係統”的研製開發工作，該係統可廣泛用於座艙透明件、模具和葉片等多種零部件的加工修複作業，具有廣闊的應用前景。 

　　拋光專用機器人係統由五軸框架式加工機器人機械本體、高精度伺服轉台
、機器人控製係統、厚度檢測係統組成，能對不同外形尺寸的加工件實施高質量

、高精度的研磨拋光，並且能夠實現厚度檢測和機器人手腕處負載力和力矩的檢測
，以保護工件和提高拋光質量。

　　研究人員在近一年的時間裏通過艱苦的努力
，解決了加工件的柔性在線空間自由曲麵厚度檢測技術、高精度機器人控製技術、激光結構光檢測係統、實現基於機器人高精度的自由曲麵視覺測量係統、機(ji)器(qi)人(ren)高(gao)精(jing)度(du)規(gui)劃(hua)和(he)軌(gui)跡(ji)控(kong)製(zhi)以(yi)及(ji)大(da)型(xing)加(jia)工(gong)機(ji)器(qi)人(ren)誤(wu)差(cha)補(bu)償(chang)技(ji)術(shu)的(de)研(yan)究(jiu)等(deng)技(ji)術(shu)難(nan)題(ti)。經(jing)檢(jian)驗(yan)，機(ji)器(qi)人(ren)係(xi)統(tong)的(de)技(ji)術(shu)指(zhi)標(biao)完(wan)全(quan)滿(man)足(zu)技(ji)術(shu)協(xie)議(yi)的(de)規(gui)定(ding)和(he)要(yao)求(qiu)。

　　據研究人員介紹，研磨拋光機器人係統在技術上取得多項突破
，由於采用了先進視覺測量與定位技術
、高精度腕力傳感技術，因此該係統可以根據不同的製件外形完成曲麵透明殼體的3D數模重建，並且保證了曲麵重建精度與運動機構的重複性一致
；為提高整套係統的可靠性
，研究人員在研磨拋光機器人係統中采用多CPU的處理器結構
；係統同時具備示教盒示教和離線編程兩種編程方式，以及點到點或連續軌跡兩種控製方式；能夠實時顯示各坐標值、關節值
、測量值
；計算顯示姿態值、誤差值。

　　在實際作業過程中，研磨拋光機器人係統首先通過對工件的測量
、曲麵重構和計算法矢量、厚度，從而確定加工方式和策略的選擇、加工指令的生成，然後開始研磨
、拋光作業。采用了智能傳感器技術，保護加工件的生產安全；實現了多種加工方式的組合，包括交互式加工、自動加工
，開發了在線檢測、加工過程仿真以及機器人係統監控、管理
、診斷和維護等功能。該機器人係統的智能加工軟件已達到商品化應用軟件水平

，可維護、亦可升級換代，有用戶定義設置功能和方便靈活的人機界麵；具有能適應不同的加工件、在線測量和智能加工等特點。