據科技網站IEEE Spectrum報道，近期，IEEE Spectrum以YouTube熱(re)議(yi)的(de)機(ji)器(qi)人(ren)跌(die)倒(dao)視(shi)頻(pin)為(wei)起(qi)點(dian)
，采(cai)訪(fang)了(le)敏(min)捷(jie)機(ji)器(qi)人(ren)和(he)波(bo)士(shi)頓(dun)動(dong)力(li)的(de)三(san)位(wei)機(ji)器(qi)人(ren)研(yan)發(fa)專(zhuan)家(jia)。三(san)位(wei)研(yan)發(fa)專(zhuan)家(jia)詳(xiang)細(xi)解(jie)釋(shi)了(le)公(gong)眾(zhong)關(guan)心(xin)的(de)機(ji)器(qi)人(ren)跌(die)倒(dao)原(yuan)因(yin)及(ji)研(yan)發(fa)人(ren)員(yuan)的(de)態(tai)度(du)。

此前，波士頓動力公司發布的機器人跌倒視頻在YouTube上廣為流傳。公眾對機器人跌倒持有不同的態度
，部分公眾隻當作搞笑視頻，部分公眾則對機器人研發人員工作的可靠性提出質疑。

敏捷機器人公司（Agility Robotics）首席機器人官Jonathan Hurst
、客戶體驗主管Bambi Brewer和波士頓動力公司（Boston Dynamics）首席技術官Aaron Saunderszezaicicicaifangzhongduigongzhongyiwenzuochuhuiying。sanweijiqirenyanfazhuanjiadetaolunyijiqirendiedaoweizhongxin，zhuyaobaokuolejiejiqirendiedaodeyuanyin，yijimianduibutongleixingdeyuanyin，yanfarenyuansuocaiqudejiejuecuoshi。

圖中從左到右依次為Jonathan Hurst
、Bambi Brewer和Aaron Saunders

zaicaifangzhong
，sanweijiqirenyanjiurenyuanjunbiaoshi
，renmenwuxuduijiqirendiedaoguodujinzhang。yifangmian，jiqirendiedaoshijiqirenyanjiuguochengzhongdezhongyaoyihuan，tongguojiqirendiedaodesudu
、角度及場景等，研究機器人跌倒的原因，並更新係統算法，設置相應的跌倒保護機製等。

另一方麵，對於部分意外失誤
，研究人員進行了分情況討論：如果失誤場景值得學習，那麼研究人員應回溯意外發生場景，並不斷優化機器人
；如果失誤僅是意外或者在合理範圍內
，那麼研究人員會繼續原有的研究進程。

圖為Youtube視頻中機器人在比賽中跌倒的視頻截圖

此ci外wai，對dui於yu公gong眾zhong的de關guan注zhu，三san位wei研yan發fa人ren員yuan也ye表biao示shi，公gong眾zhong可ke以yi用yong平ping常chang心xin看kan待dai機ji器qi人ren跌die倒dao。對dui於yu機ji器qi人ren研yan發fa人ren員yuan而er言yan，機ji器qi人ren跌die倒dao是shi研yan發fa過guo程cheng中zhong的de常chang事shi。尤you其qi在zai研yan發fa過guo程cheng中zhong，機ji器qi人ren暴bao露lu的de問wen題ti越yue多duo越yue好hao。如ru果guo一yi款kuan機ji器qi人ren產chan品pin將jiang麵mian向xiang公gong眾zhong發fa布bu，研yan發fa人ren員yuan也ye會hui盡jin可ke能neng在zai研yan發fa前qian期qi解jie決jue各ge項xiang問wen題ti，向xiang公gong眾zhong發fa布bu一yi款kuan安an全quan成cheng熟shu的de機ji器qi人ren產chan品pin。

以下為此次采訪的彙總：

▍一、對於機器人跌倒，公眾傾向於圍觀
，而研究人員傾向於糾錯

問題一：為什麼人們對機器人跌倒反應如此強烈
？

Jonathan Hurst：renmenhuifabuchongwuhuohaizideyouqushipin，biruchongwuzuochuleyixienihenrentongdefanyingdeng。dangtashiyigetongchangbuhuizheyangzuodejiqirenshi
，zhejiugengyouyisile。yinci，dangDigit看起來像是“我厭倦了做這項工作”並倒下時，人們會說“機器人我懂你”。但是當人們對機器人跌倒習以為常的時候

，人們的新鮮感就沒了。

Bambi Brewer：zhizaojiqirendezhuanjiahualehenduoshijianshituzhanshijiqirenzuihaodeyimian。jiqirendeyidongfangshikanqilaishijixiexingdezhongfu。suoyigongzhongkandaojiqirendiedaodeshihouhuijiaodehenyouqu
，yinweigongzhonggengxiguandeshijiqirenyibanyiyandedongzuo。

圖為機器人跌倒

問題二：機器人跌倒和人類跌倒有何不同？

Jonathan Hurst：我(wo)現(xian)在(zai)對(dui)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)看(kan)法(fa)就(jiu)像(xiang)一(yi)個(ge)兩(liang)歲(sui)半(ban)的(de)孩(hai)子(zi)。他(ta)們(men)比(bi)成(cheng)年(nian)人(ren)更(geng)頻(pin)繁(fan)地(di)跌(die)倒(dao)
，這(zhe)並(bing)不(bu)嚴(yan)重(zhong)。機(ji)器(qi)人(ren)有(you)時(shi)會(hui)磕(ke)到(dao)膝(xi)蓋(gai)，有(you)時(shi)會(hui)打(da)破(po)一(yi)些(xie)東(dong)西(xi)。但(dan)我(wo)認(ren)為(wei)，這(zhe)是(shi)一(yi)個(ge)學(xue)習(xi)的(de)過(guo)程(cheng)，最(zui)終(zhong)這(zhe)些(xie)機(ji)器(qi)人(ren)會(hui)比(bi)人(ren)類(lei)更(geng)不(bu)易(yi)跌(die)倒(dao)。但(dan)以(yi)物(wu)理(li)學(xue)的(de)角(jiao)度(du)而(er)言(yan)
，機(ji)器(qi)人(ren)跌(die)倒(dao)的(de)頻(pin)率(lv)可(ke)能(neng)與(yu)人(ren)們(men)的(de)頻(pin)率(lv)相(xiang)似(si)。

danshitandaowulixueshi，zheshijishangyiweizhejiqirennenggouyongyouchaorendenengli。jiqirenkeyiyongyoujiejinrenleidelilianghesudu，suoyinikeyiyongjiqirenchengdangengdadefengxian。

也就是說
，我不在乎機器人是否會壞。但我們會在乎人是否會受傷。

問題三：你認為人形機器人以非人類的方式跌倒或許是人們對這些視頻反應如此強烈的部分原因嗎？

Aaron Saunders：當(dang)人(ren)類(lei)跌(die)倒(dao)時(shi)
，我(wo)們(men)會(hui)伸(shen)出(chu)四(si)肢(zhi)，試(shi)圖(tu)保(bao)護(hu)我(wo)們(men)的(de)頭(tou)部(bu)。但(dan)是(shi)機(ji)器(qi)人(ren)可(ke)以(yi)比(bi)人(ren)類(lei)更(geng)好(hao)地(di)處(chu)理(li)某(mou)些(xie)類(lei)型(xing)的(de)衝(chong)擊(ji)和(he)力(li)。機(ji)器(qi)人(ren)跌(die)倒(dao)時(shi)臉(lian)先(xian)著(zhe)地(di)是(shi)一(yi)個(ge)很(hen)好(hao)的(de)例(li)子(zi)，它(ta)看(kan)起(qi)來(lai)似(si)乎(hu)很(hen)糟(zao)
，但(dan)實(shi)際(ji)上(shang)可(ke)能(neng)並(bing)不(bu)壞(huai)。

▍二、在研究人員眼中，機器人跌倒是機器進步的契機

問題四：你的機器人跌倒有多正常？

Aaron Saunders：我們在Atlas上(shang)所(suo)做(zuo)的(de)幾(ji)乎(hu)所(suo)有(you)努(nu)力(li)都(dou)是(shi)為(wei)了(le)突(tu)破(po)極(ji)限(xian)。我(wo)們(men)不(bu)會(hui)規(gui)避(bi)跌(die)倒(dao)，因(yin)為(wei)機(ji)器(qi)人(ren)沒(mei)有(you)跌(die)倒(dao)意(yi)味(wei)著(zhe)我(wo)們(men)沒(mei)有(you)徹(che)底(di)了(le)解(jie)機(ji)器(qi)的(de)性(xing)能(neng)和(he)它(ta)的(de)問(wen)題(ti)。在(zai)我(wo)們(men)的(de)開(kai)發(fa)工(gong)作(zuo)中(zhong)，它(ta)一(yi)直(zhi)在(zai)跌(die)倒(dao)
，這(zhe)一(yi)方(fang)麵(mian)因(yin)為(wei)我(wo)們(men)的(de)實(shi)驗(yan)壓(ya)力(li)，另(ling)一(yi)方(fang)麵(mian)因(yin)為(wei)實(shi)驗(yan)環(huan)境(jing)仍(reng)然(ran)風(feng)險(xian)較(jiao)小(xiao)。所(suo)以(yi)，我(wo)們(men)沒(mei)有(you)公(gong)開(kai)發(fa)布(bu)Atlas。

而對於Spot來說，跌倒可能是一種更大的風險，因為已經對外發布了。每周，我們的內部測試Spot車隊都會步行約2公裏

，我們也將它們放在不同的測試單元中，例如在岩石上、格柵上、越過障礙物以及濕滑的地板上行走。我們希望對所有這些東西進行穩健性測試，並嚐試將跌倒的情況降至最低。

圖為波士頓動力公司研究人員調試Atlas機器人

問題五：你的機器人跌倒後會有什麼樣的後果
？

Jonathan Hurst：Digit就是為了跌倒而設計的。這就是它有手臂的原因之一——以yi便bian在zai跌die倒dao中zhong幸xing存cun下xia來lai。當dang我wo們men第di一yi次ci設she計ji機ji器qi人ren時shi，我wo們men曾zeng設she想xiang機ji器qi人ren或huo許xu在zai某mou個ge時shi候hou會hui掉diao下xia來lai
，那na我wo們men如ru何he保bao護hu它ta？我wo們men曾zeng計ji算suan需xu要yao多duo少shao填tian充chong物wu才cai能neng抵di消xiao電dian子zi元yuan件jian的de衝chong擊ji力li。事shi實shi證zheng明ming，我wo們men需xu要yao幾ji英ying寸cun的de填tian充chong物wu，導dao致zhiDigit最終看起來像米其林人。

讓Digit安全減速的唯一現實方法是添加一對手臂樣的附件。Digit的手臂的設計目的即為在它跌倒時進行減速緩衝。

問題六：在你的開發過程中，什麼時候你會想讓機器人正常行走？

Aaron Saunders：當我們在重點研究其他事項時
，我們會期待機器人可以正常行走。

為(wei)了(le)讓(rang)機(ji)器(qi)人(ren)成(cheng)功(gong)跳(tiao)躍(yue)和(he)著(zhe)陸(lu)，我(wo)們(men)需(xu)要(yao)開(kai)發(fa)能(neng)夠(gou)適(shi)應(ying)機(ji)器(qi)人(ren)整(zheng)體(ti)重(zhong)量(liang)和(he)動(dong)力(li)學(xue)的(de)控(kong)製(zhi)算(suan)法(fa)。這(zhe)不(bu)再(zai)是(shi)仔(zai)細(xi)衡(heng)量(liang)機(ji)器(qi)人(ren)邁(mai)出(chu)的(de)每(mei)一(yi)步(bu)，而(er)是(shi)以(yi)一(yi)種(zhong)非(fei)常(chang)強(qiang)大(da)的(de)方(fang)式(shi)協(xie)調(tiao)機(ji)器(qi)人(ren)整(zheng)體(ti)移(yi)動(dong)的(de)重(zhong)量(liang)。因(yin)此(ci)
，當(dang)Atlas能neng夠gou跳tiao躍yue和he跑pao酷ku時shi

，它ta也ye讓rang行xing走zou變bian得de更geng容rong易yi。幾ji周zhou前qian，我wo們men有you一yi位wei新xin團tuan隊dui成cheng員yuan重zhong新xin將jiang我wo們men用yong於yu跑pao酷ku的de最zui新xin控kong製zhi算suan法fa應ying用yong到dao我wo們men的de常chang設she算suan法fa中zhong。通tong過guo這zhe些xie新xin算suan法fa，我wo們men看kan到dao機ji器qi人ren處chu理li外wai部bu幹gan擾rao的de能neng力li有you了le很hen大da的de提ti升sheng。如ru果guo有you人ren推tui機ji器qi人ren，這zhe個ge新xin的de控kong製zhi算suan法fa能neng夠gou思si考kao並bing推tui理li機ji器qi人ren即ji將jiang出chu現xian的de所suo有you動dong態tai
，從cong而erAtlas在反應方麵取得了巨大的進步。

問題七：機器人的跌倒，有多少是失誤，有多少值得學習？

Jonathan Hurst：我們一直在尋找可以消除的錯誤。Digit在ProMat（美國芝加哥國際物流展）的崩潰就是其中之一。在那種情況下
，研究人員確實不應該設置緊急停止。

Bambi Brewer：跌倒是有人提交錯誤或查看日誌的點。這樣技術人員就可以試圖弄清楚發生了什麼
，以及如何確保它不會再次發生。在ProMat，Digit手shou臂bi上shang的de編bian碼ma器qi出chu了le問wen題ti，現xian已yi完wan成cheng更geng新xin。這zhe個ge錯cuo誤wu以yi前qian從cong未wei發fa生sheng過guo。現xian在zai如ru果guo再zai次ci發fa生sheng這zhe種zhong情qing況kuang
，機ji器qi人ren的de手shou臂bi將jiang凍dong結jie，並bing且qie機ji器qi人ren將jiang保bao持chi直zhi立li。

Aaron Saunders：我們非常清楚Spot的能力
，包括它在什麼情況下可能會跌倒，機器人在跌倒後可能會做什麼，以及它將如何恢複站立。Spot能夠在跌落後不會斷裂
，並從跌倒中站起來。顯然，我們也處理過一些極端的情況。曾有一位工業客戶，要求Spot穿chuan過guo肥fei皂zao地di板ban。這zhe基ji本ben等deng於yu人ren在zai冰bing上shang行xing走zou，這zhe對dui任ren何he人ren來lai說shuo都dou是shi一yi個ge挑tiao戰zhan。因yin此ci，我wo們men的de控kong製zhi團tuan隊dui在zai我wo們men的de實shi驗yan室shi中zhong設she置zhi了le一yi個ge濕shi滑hua的de環huan境jing，即ji在zai塑su料liao上shang使shi用yong食shi用yong油you，然ran後hou在zai此ci環huan境jing下xia不bu斷duan測ce試shiSpot。控製團隊想出了如何檢測滑倒並適應機器人步態的解決辦法，跌倒的次數逐漸減少。

對於Atlas來說，跌倒次數減少通常發生在我們關心的部分之後。我們在那裏學到的是跌倒之前出了什麼問題。如果我們正在研究新動作，比如Atlas的(de)空(kong)中(zhong)技(ji)巧(qiao)
，那(na)麼(me)我(wo)們(men)當(dang)然(ran)要(yao)做(zuo)大(da)量(liang)的(de)工(gong)作(zuo)來(lai)弄(nong)清(qing)楚(chu)為(wei)什(shen)麼(me)會(hui)跌(die)倒(dao)。但(dan)是(shi)，如(ru)果(guo)我(wo)們(men)隻(zhi)是(shi)在(zai)實(shi)驗(yan)室(shi)裏(li)走(zou)來(lai)走(zou)去(qu)，然(ran)後(hou)出(chu)現(xian)一(yi)些(xie)失(shi)誤(wu)，那(na)麼(me)不(bu)必(bi)緊(jin)張(zhang)。我(wo)們(men)可(ke)以(yi)讓(rang)它(ta)重(zhong)新(xin)站(zhan)起(qi)來(lai)，重(zhong)置(zhi)
，然(ran)後(hou)繼(ji)續(xu)實(shi)驗(yan)。

womenbupadiedao
，yebuyongdanxinjiqirenhuihuaidiao。womendejiqirenjingchangdiedao。henjiuyiqian
，womenjiujueding，womenyaozhizaokeyidiedaodanbuhuiduanliedejiqiren。ruguoninengwanchengbanidejiqirenfanfutuixiangshibaidexunhuan
，yanjiuguzhangfashengdeyuanyin，bingxiufuta
，nijiuhuijinbu
，zhidaojiqirenbuzaidiedao。danshi，ruguonizaoyitaiyongbudiedaodejiqiren

，namenijiangyongyuanwufaxuehuirangnidejiqirenbudiedao。

問題八：如果機器人知道它即將墜落，它能做些什麼來保護自己，保護周圍的人？

Jonathan Hurst：dangnizhidaozijijijiangdiedaoshi，renhuicaiquyixiecelve。ruguoyigerenbaozheyingercongloutishangshuaixialai，tamenhuiyouzhijiaohebennenglaizhengjiuyinger，jishizhekenengshanghaiziji。womenkeyishejiwomendejiqirenzuotongyangdeshiqing
，rangzaitadiaoluoshibaohuzhouweideren。

Bambi Brewer：除了機器人安全跌倒之外，我們還需要向人們宣傳一個非常明確的觀點：不要試圖幫助機器人


，隻需退後，讓機器人自然跌倒。

Jonathan Hurst：還hai有you就jiu是shi要yao盡jin早zao跌die倒dao。如ru果guo人ren不bu確que定ding自zi己ji能neng否fou保bao持chi平ping衡heng
，人ren可ke能neng會hui邁mai出chu一yi步bu來lai嚐chang試shi糾jiu正zheng，然ran後hou朝chao向xiang一yi個ge不bu受shou控kong製zhi的de方fang向xiang前qian進jin。所suo以yi當dang機ji器qi人ren開kai始shi失shi去qu平ping衡heng時shi，我wo們men可ke以yi設she置zhi算suan法fa要yao求qiu機ji器qi人ren原yuan地di跌die倒dao。

Aaron Saunders：zaikongzhixitongneibuwomenshezhilebaojingjizhi，dangjiqirenkaishizuokongzhiqimeiyouyaoqiutazuodeshiqingshi，jichufabaojing。lirujiqirenchuyucuowudesuduhuojiaodu。ruguojiqirenkenengdiedao，womenjiangyunxinglingyigekongzhiqizuzhiqidiedao，lirubaidongshoubi、移yi動dong上shang半ban身shen或huo者zhe將jiang腿tui伸shen出chu。如ru果guo失shi敗bai了le，還hai有you最zui後hou一yi個ge控kong製zhi器qi。最zui後hou一yi個ge控kong製zhi器qi是shi設she置zhi機ji器qi人ren姿zi勢shi和he關guan節jie剛gang度du的de狀zhuang態tai，以yi確que保bao最zui小xiao化hua它ta對dui自zi己ji和he外wai部bu造zao成cheng的de傷shang害hai。對dui於yu不bu同tong機ji器qi人ren和he不bu同tong類lei型xing的de跌die倒dao，我wo們men設she置zhi的de程cheng序xu也ye是shi不bu同tong的de。如ru果guo你ni仔zai細xi看kan過guoAtlas跌(die)倒(dao)的(de)視(shi)頻(pin)

，你(ni)可(ke)能(neng)會(hui)看(kan)到(dao)機(ji)器(qi)人(ren)把(ba)自(zi)己(ji)塞(sai)進(jin)一(yi)個(ge)小(xiao)球(qiu)裏(li)。這(zhe)是(shi)程(cheng)序(xu)設(she)置(zhi)的(de)形(xing)狀(zhuang)和(he)關(guan)節(jie)強(qiang)度(du)，有(you)助(zhu)於(yu)機(ji)器(qi)人(ren)減(jian)輕(qing)衝(chong)擊(ji)的(de)同(tong)時(shi)保(bao)護(hu)周(zhou)圍(wei)的(de)物(wu)體(ti)。

然而

，有時這些跌倒的發生是因為機器人斷裂。對於Atlas，我們肯定有斷裂的情況。在這一點上，我還沒有好的答案。

▍三
、用平常心看待機器人跌倒

問題九：下次有人形機器人跌倒的視頻上熱門時
，你希望觀看該視頻的人知道什麼
？

Jonathan Hurst：如果Digit倒下了

，我希望人們知道，這對機器人工程師來說是常事。

Bambi Brewer：我(wo)想(xiang)讓(rang)人(ren)們(men)知(zhi)道(dao)，當(dang)機(ji)器(qi)人(ren)在(zai)真(zhen)正(zheng)世(shi)界(jie)上(shang)做(zuo)真(zhen)實(shi)的(de)事(shi)情(qing)時(shi)，意(yi)想(xiang)不(bu)到(dao)的(de)事(shi)情(qing)會(hui)發(fa)生(sheng)。你(ni)會(hui)看(kan)到(dao)一(yi)些(xie)跌(die)倒(dao)，但(dan)這(zhe)也(ye)是(shi)機(ji)器(qi)人(ren)學(xue)習(xi)在(zai)現(xian)實(shi)環(huan)境(jing)中(zhong)長(chang)時(shi)間(jian)跑(pao)步(bu)的(de)一(yi)部(bu)分(fen)。這(zhe)是(shi)意(yi)料(liao)之(zhi)中(zhong)的(de)，這(zhe)表(biao)明(ming)你(ni)沒(mei)有(you)在(zai)表(biao)演(yan)。

Aaron Saunders：我wo認ren為wei人ren們men應ying該gai認ren識shi到dao，設she備bei時shi有you故gu障zhang是shi正zheng常chang的de。設she備bei可ke以yi改gai進jin，並bing且qie隨sui著zhe時shi間jian的de推tui移yi
，設she備bei也ye會hui不bu斷duan迭die代dai。因yin此ci，當dang人ren們men看kan到dao這zhe些xie故gu障zhang時shi，這zhe可ke能neng是shi機ji器qi人ren從cong未wei經jing曆li過guo的de情qing況kuang。他ta們men應ying該gai知zhi道dao我wo們men正zheng在zai收shou集ji所suo有you的de故gu障zhang信xin息xi，不bu斷duan改gai進jin和he迭die代dai機ji器qi人ren，他ta們men現xian在zai看kan到dao的de並bing不bu代dai表biao未wei來lai機ji器qi人ren發fa布bu最zui終zhong狀zhuang態tai。那na一yi次ci的de機ji器qi人ren故gu障zhang僅jin代dai表biao了le那na時shi的de技ji術shu所suo處chu的de位wei置zhi。

我wo認ren為wei我wo們men應ying當dang平ping衡heng對dui機ji器qi人ren的de任ren務wu要yao求qiu和he期qi望wang值zhi。人ren們men想xiang要yao一yi個ge執zhi行xing新xin任ren務wu的de機ji器qi人ren，如ru果guo機ji器qi人ren一yi旦dan出chu現xian失shi敗bai，他ta們men就jiu會hui非fei常chang緊jin張zhang。如ru果guo我wo們men希xi望wang機ji器qi人ren能neng不bu斷duan執zhi行xing新xin的de任ren務wu，不bu斷duan迭die代dai
，豐feng富fu我wo們men的de生sheng活huo，成cheng為wei我wo們men的de工gong具ju，我wo們men就jiu需xu要yao依yi靠kao時shi間jian來lai不bu斷duan訓xun練lian它ta的de能neng力li。因yin為wei這zhe是shi新xin興xing技ji術shu，而er不bu是shi既ji定ding技ji術shu。

人們不需要對機器人跌倒過於緊張
，當然，我們也會努力讓我們的機器人安全可靠。

圖為波士頓動力公司Atlas機器人

▍結語：機器人研發需要直麵每一次跌倒

以Atlas機器人為例，在2016年麵世時，它走路踉踉蹌蹌，到後來經逐步迭代改進後
，Atlas可以完成一次完美的跑酷。期間Atlas也有各種失敗，比如因為腿部液壓管爆裂而摔倒等等。麵對這些失敗，Atlas的工程師說，機器人失敗是最奇妙的部分之一，每一次失敗都有機會讓機器人變得更好
、更強大。所以在不斷的跌倒、修複與調試之後
，Atlas才能完成一次近乎完美的跑酷。

conggongzhongjiaodulaikan，gongzhongduijiqirendiedaodetaolunsihuyeduijiqirentousheleleisirendeqinggan
，erbushijinshiweilengbingbingdejiqi，suoyihuiyanshengzhuduotaolun。congyanjiurenyuanjiaoduchufa
，juedabufenjiqirendeshiwudoukeyifajueyuanyin
，duijiqirenjinxingtiaoshiyugaijin。zhiyouzuohaojichuyanfa，jiqirenchanyecainengchixujiankangfazhan。