表1  容錯控製典型應用實例一覽表

6  結語

   rongcuokongzhizuoweiyimenxinxingdejiaochaxueke，qixuekeyiyijiushiyaojinliangbaozhengdongtaixitongzaifashengguzhangshirengrankeyiwendingyunxing，bingjuyoukeyijieshoudexingnengzhibiao。yinci，rongcuokongzhiweitigaofuzadongtaixitongdekekaoxingkaipileyitiaoxindetujing。youyurenhexitongdoubukebimiandihuifashengguzhang，yinci，rongcuokongzhiyekeyikanchengweishibaozhengxitonganquanyunxingdezuihouyidaofangxian。

   除了第3節介紹的魯棒容錯控製以外，當前容錯控製中的熱點問題還有一些，如：

   (1)  快速FDI方(fang)法(fa)的(de)研(yan)究(jiu)。故(gu)障(zhang)檢(jian)測(ce)與(yu)分(fen)離(li)都(dou)需(xu)要(yao)一(yi)定(ding)時(shi)間(jian)，造(zao)成(cheng)了(le)一(yi)定(ding)的(de)時(shi)延(yan)，這(zhe)段(duan)時(shi)延(yan)越(yue)短(duan)，對(dui)控(kong)製(zhi)律(lv)的(de)重(zhong)構(gou)設(she)計(ji)就(jiu)越(yue)有(you)利(li)。這(zhe)段(duan)時(shi)延(yan)有(you)可(ke)能(neng)會(hui)產(chan)生(sheng)非(fei)常(chang)嚴(yan)重(zhong)的(de)穩(wen)定(ding)性(xing)問(wen)題(ti)
，除(chu)非(fei)原(yuan)來(lai)的(de)基(ji)礎(chu)控(kong)製(zhi)器(qi)本(ben)身(shen)就(jiu)具(ju)有(you)很(hen)高(gao)的(de)完(wan)整(zheng)性(xing)和(he)很(hen)強(qiang)的(de)魯(lu)棒(bang)性(xing)[2]。

   (2)  魯棒故障檢測與魯棒控製的集成設計問題。魯棒故障檢測的目標是：在一定的模型不確定性下

，檢測出盡可能小的故障
；lubangkongzhidemubiaoshishidekongzhiqiduimoxingbuquedingxingyuweixiaodeguzhangbumingan。yinci，zheliangzhecunzaizhemaodun。ertamendoushilubangrongcuokongzhidejibenwenti。suoyishuo
，balubangguzhangjianceyulubangkongzhijinxingtongyisheji，bashangmiandeliangzhongmubiaojinxingzhezhong
，yichengweiredianyanjiuketi[6]。

   (3)  kongzhilvdezaixianzhongzuyuzhonggoufangfa。zuoweizhudongrongcuokongzhideyizhongzuizhongyaodefangfa，kongzhilvdezaixianzhongzuyuzhonggouyichengweidangqianrongcuokongzhilingyuderedianyanjiufangxiangzhiyi。zhiyouzaibeikongduixiangfashengbiandongshi，shishitiaozhengkongzhiqidejiegouyucanshu，caiyoukenengdadaozuiyoudekongzhixiaoguo[6]。

   (4)  主動容錯控製中的魯棒性分析與綜合方法。在主動容錯控製中，需要同時做到：

   ① 基礎控製器具有魯棒性，

   ② 故障檢測與診斷算法具有魯棒性，

   ③ 重組或重建的控製律具有魯棒性。這3個方麵的相互作用使得對主動容錯控製的整體魯棒性分析變得非常困難[5,6]。

   除了上述的熱點研究方向以外，容錯控製領域還有一些難點問題，現有的理論結果還非常有限
，如：

   1)  非線性係統的容錯控製。這裏的主要難點是：

   a) 對非線性係統缺乏一般性的控製器綜合方法，

   b) 非線性係統的FDD問題還沒有得到完全解決[10]。

   2)  時滯動態係統的容錯控製。非線性時滯係統的容錯控製還沒有任何結果，線性時滯係統容錯控製的結果還非常有限。

   3)  高維
，時變多變量係統的完整性控製問題。此問題目前還沒有任何結果，經典的完整性問題研究的對象都是線性定常係統。

   4)  自(zi)適(shi)應(ying)容(rong)錯(cuo)控(kong)製(zhi)問(wen)題(ti)。此(ci)問(wen)題(ti)也(ye)還(hai)沒(mei)有(you)任(ren)何(he)結(jie)果(guo)。其(qi)學(xue)術(shu)上(shang)的(de)難(nan)點(dian)是(shi)，自(zi)適(shi)應(ying)控(kong)製(zhi)係(xi)統(tong)是(shi)本(ben)質(zhi)非(fei)線(xian)性(xing)係(xi)統(tong)
，因(yin)此(ci)

，自(zi)適(shi)應(ying)容(rong)錯(cuo)控(kong)製(zhi)屬(shu)於(yu)非(fei)線(xian)性(xing)容(rong)錯(cuo)控(kong)製(zhi)的(de)範(fan)疇(chou)。

   經過20多duo年nian的de發fa展zhan
，容rong錯cuo控kong製zhi已yi經jing取qu得de了le很hen大da的de進jin展zhan，並bing正zheng處chu於yu快kuai速su發fa展zhan之zhi中zhong。但dan容rong錯cuo控kong製zhi還hai遠yuan未wei成cheng熟shu，還hai沒mei有you建jian立li起qi完wan整zheng的de理li論lun體ti係xi，尤you其qi在zai應ying用yong方fang麵mian還hai有you許xu多duo問wen題ti有you待dai解jie決jue，還hai需xu要yao大da家jia繼ji續xu努nu力li，可ke謂wei“任重而道遠”。

參考文獻：

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France, pp.1081-1117.
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   [3]  Frank P M. Fault diagnosis in dynamic systems using analytical and knowledge-based  redundancy-a survey and some new results. Automatica, 1990, 26(3):459-474.
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，孫優賢．控製係統的故障檢測與診斷技術．1994, 北京：清華大學出版社.
   [6]  周東華, 葉銀忠。現代故障診斷與容錯控製。2000, 北京: 清華大學出版社.
   [7]  周東華，葉昊，王桂增，Ding X. 基於觀測器方法的故障診斷技術若幹重要問題的探討。自動化學報，1998, 24(3):338-344.
   [8]  周東華, 席裕庚, 張鍾俊. 故障檢測與診斷技術. 控製理論與應用,1991, 8(1): 1-10.
   [9]  孫金生，李軍，胡壽鬆．魯棒容錯控製係統設計．控製理論與應用，1994, 11(3):376-380.
   [10]  Zhou D H, Frank PM.  Fault Diagnostics and Fault Tolerant Control. IEEE Trans. on Aerospace and Electronic Systems ,1998，34(2):420-427.