沈陽自動化所星球探測機器人研究取得重要進展。由中科院沈陽自動化研究所承擔的863課題“可重構星球探測機器人的研究”日前在沈陽通過國家863計劃智能機器人主題的驗收。

　　星球探測機器人是一種用於星球表麵未知環境中執行探測任務的機器人，月球車、火星車都屬於星球探測機器人。星球探測是一種費用高昂，風險性極強的科研活動，被歐洲航天局寄予厚望“獵兔犬2”號(hao)火(huo)星(xing)登(deng)陸(lu)器(qi)著(zhe)陸(lu)火(huo)星(xing)後(hou)失(shi)蹤(zong)
，導(dao)致(zhi)了(le)歐(ou)洲(zhou)的(de)火(huo)星(xing)登(deng)陸(lu)計(ji)劃(hua)失(shi)敗(bai)。單(dan)個(ge)機(ji)器(qi)人(ren)作(zuo)業(ye)係(xi)統(tong)在(zai)星(xing)球(qiu)探(tan)測(ce)中(zhong)存(cun)在(zai)著(zhe)極(ji)大(da)的(de)風(feng)險(xian)，因(yin)此(ci)，目(mu)前(qian)多(duo)個(ge)星(xing)球(qiu)探(tan)測(ce)機(ji)器(qi)人(ren)協(xie)作(zuo)係(xi)統(tong)成(cheng)為(wei)國(guo)際(ji)上(shang)研(yan)究(jiu)的(de)熱(re)點(dian)。多(duo)個(ge)探(tan)測(ce)機(ji)器(qi)人(ren)協(xie)作(zuo)係(xi)統(tong)中(zhong)，每(mei)個(ge)探(tan)測(ce)機(ji)器(qi)人(ren)在(zai)機(ji)構(gou)、控製等方麵是相互獨立的
，可以協作共同完成一些任務。

　　多機器人協作係統提高了星球探測的成功率和作業效率
，但在單個機器人能力上並沒有太多的提高
，比如遇到通過溝壑
、跨kua越yue障zhang礙ai等deng特te殊shu情qing況kuang時shi，目mu前qian的de星xing球qiu探tan測ce機ji器qi人ren還hai無wu法fa做zuo到dao象xiang人ren那na樣yang相xiang互hu扶fu持chi克ke服fu困kun難nan。而er可ke重zhong構gou星xing球qiu探tan測ce機ji器qi人ren在zai這zhe方fang麵mian卻que具ju有you非fei凡fan本ben領ling。可ke重zhong構gou星xing球qiu探tan測ce機ji器qi人ren是shi在zai機ji器qi人ren協xie作zuo係xi統tong上shang又you向xiang前qian發fa展zhan一yi步bu的de一yi種zhong新xin型xing機ji器qi人ren係xi統tong。2002年起，沈陽自動化所與日本東京工業大學合作
，開始開展可重構星球探測機器人的研究工作
，並於日前獲得重要研究成果。

　　沈(shen)陽(yang)自(zi)動(dong)化(hua)所(suo)研(yan)製(zhi)的(de)可(ke)重(zhong)構(gou)星(xing)球(qiu)探(tan)測(ce)機(ji)器(qi)人(ren)由(you)車(che)體(ti)和(he)輪(lun)子(zi)組(zu)成(cheng)
，車(che)體(ti)為(wei)主(zhu)機(ji)器(qi)人(ren)
，每(mei)個(ge)輪(lun)子(zi)都(dou)是(shi)一(yi)個(ge)子(zi)機(ji)器(qi)人(ren)。子(zi)機(ji)器(qi)人(ren)采(cai)用(yong)新(xin)型(xing)的(de)輪(lun)手(shou)一(yi)體(ti)化(hua)移(yi)動(dong)機(ji)構(gou)

，可(ke)獨(du)立(li)行(xing)走(zou)，能(neng)夠(gou)跨(kua)越(yue)障(zhang)礙(ai)物(wu)
，到(dao)達(da)目(mu)的(de)地(di)後(hou)可(ke)以(yi)根(gen)據(ju)指(zhi)令(ling)自(zi)己(ji)站(zhan)立(li)起(qi)來(lai)，完(wan)成(cheng)采(cai)樣(yang)、搬運等作業。子機器人的手抓住主機器人後，就成為了主機器人的輪子，多個子機器人的協調運動，就可完成與“機遇”號和“勇氣”號(hao)火(huo)星(xing)車(che)相(xiang)同(tong)的(de)運(yun)動(dong)。子(zi)機(ji)器(qi)人(ren)和(he)主(zhu)機(ji)器(qi)人(ren)之(zhi)間(jian)的(de)對(dui)接(jie)完(wan)全(quan)是(shi)自(zi)動(dong)的(de)，子(zi)機(ji)器(qi)人(ren)之(zhi)間(jian)也(ye)可(ke)以(yi)相(xiang)互(hu)對(dui)接(jie)，協(xie)調(tiao)運(yun)動(dong)。目(mu)前(qian)，沈(shen)陽(yang)自(zi)動(dong)化(hua)所(suo)已(yi)經(jing)完(wan)成(cheng)了(le)子(zi)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)研(yan)究(jiu)開(kai)發(fa)

，製(zhi)做(zuo)了(le)多(duo)個(ge)子(zi)機(ji)器(qi)人(ren)樣(yang)機(ji)
，可(ke)實(shi)現(xian)子(zi)單(dan)個(ge)子(zi)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)獨(du)立(li)運(yun)動(dong)、跨越障礙、抓取作業，也可完成子機器人之間的對接，實現多個子機器人的協調運動。

　　kezhonggouxingqiutancejiqirenyanjiuweiduoxingqiutancejiqirenxiezuoxitongyanjiukaipileyigexindetujing，kaifachudexitongyangjiweijinxingduoyidongjiqirenxitongyanjiutigongleyigeshiyonghuadepingtai。zhuanjiarenwei
，kezhonggoujiqirenyidongjigou，jikeduliyundong、跨越障礙物，又可以站立進行抓取作業
，具有創新性。為麵向應用的可重構星球探測機器人作業係統提供了技術儲備。