一 直角坐標機器人的定義及主要特點

　　機器人按ISO8373定義為：位置可以固定或移動，能夠實現自動控製
、可重複編程
、多功能多用處、末端操作器的位置要在3個或3個ge以yi上shang自zi由you度du內nei可ke編bian程cheng的de工gong業ye自zi動dong化hua設she備bei。這zhe裏li自zi由you度du就jiu是shi指zhi可ke運yun動dong或huo轉zhuan動dong的de軸zhou。直zhi角jiao坐zuo標biao機ji器qi人ren是shi以yi直zhi線xian運yun動dong軸zhou為wei主zhu，各ge個ge運yun動dong軸zhou通tong常chang對dui應ying直zhi角jiao坐zuo標biao係xi中zhong的deX軸，Y軸和Z軸。在絕大多數情況下直角坐標機器人的各個直線運動軸間的夾角為直角。

　　直zhi角jiao坐zuo標biao機ji器qi人ren主zhu要yao由you一yi些xie直zhi線xian運yun動dong單dan元yuan及ji其qi組zu合he，驅qu動dong電dian機ji
，控kong製zhi係xi統tong和he末mo端duan操cao作zuo器qi組zu成cheng。針zhen對dui不bu同tong的de應ying用yong，可ke以yi方fang便bian快kuai速su組zu合he成cheng不bu同tong結jie構gou形xing式shi
，不bu同tong維wei數shu，不bu同tong行xing程cheng和he不bu同tong帶dai載zai能neng力li的de直zhi角jiao坐zuo標biao機ji器qi人ren。從cong化hua妝zhuang品pin生sheng產chan到dao汽qi車che和he手shou機ji的de裝zhuang配pei等deng各ge行xing業ye的de自zi動dong化hua生sheng產chan線xian中zhong
，都dou有you各ge式shi各ge樣yang的de多duo台tai直zhi角jiao坐zuo標biao機ji器qi人ren和he其qi它ta設she備bei嚴yan格ge同tong步bu協xie調tiao工gong作zuo，我wo們men成cheng功gong完wan成cheng了le數shu百bai種zhong結jie構gou形xing式shi的de應ying用yong案an例li。可ke以yi說shuo直zhi角jiao坐zuo標biao機ji器qi人ren幾ji乎hu能neng勝sheng任ren所suo有you的de工gong業ye自zi動dong化hua任ren務wu。下xia麵mian是shi其qi主zhu要yao特te點dian：

　　1 任意組合成多種結構樣式，不同帶載能力和行程的機器人。

　　2 采用多根直線運動單元級連和齒輪齒條傳動，可以形成幾十米的超大行程機器人。

　　3 采用多根直線運動單元並連及帶多滑塊結構其負載能力可增加到數噸。

　　4 理論上最大運行速度可達到每秒8米，加速度可達到每秒20米。

　　5 重複定位精度可達到0.05mm~0.01mm。

　　6 采用帶有RTCP功能的五軸或五軸以上數控係統能完成非常複雜軌跡的工作。

　　沈陽百格機器人有限公司從1995年以來代理銷售德國百格拉公司的直角坐標機器人
，配合不同行業的用戶成功地解決了他們的自動化任務。加上這10多duo年nian中zhong公gong司si派pai人ren到dao德de國guo百bai格ge拉la公gong司si培pei訓xun和he德de國guo專zhuan家jia到dao中zhong國guo為wei用yong戶hu處chu進jin行xing培pei訓xun和he編bian程cheng等deng服fu務wu，使shi我wo們men從cong了le解jie分fen析xi任ren務wu，選xuan擇ze設she計ji機ji器qi人ren，到dao用yong戶hu處chu安an裝zhuang調tiao試shi直zhi到dao達da到dao設she計ji要yao求qiu，我wo們men不bu斷duan積ji累lei經jing驗yan，提ti高gao服fu務wu能neng力li，下xia麵mian就jiu介jie紹shao如ru何he選xuan擇ze合he適shi的de直zhi角jiao坐zuo標biao機ji器qi人ren。

　　二、直角坐標機器人的選型

　　1 使用要求分析

　　對(dui)於(yu)選(xuan)型(xing)的(de)人(ren)員(yuan)首(shou)先(xian)要(yao)有(you)物(wu)理(li)運(yun)動(dong)學(xue)基(ji)礎(chu)

，材(cai)料(liao)力(li)學(xue)基(ji)礎(chu)，伺(si)服(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)使(shi)用(yong)和(he)數(shu)控(kong)係(xi)統(tong)的(de)應(ying)用(yong)經(jing)驗(yan)，但(dan)最(zui)主(zhu)要(yao)是(shi)把(ba)用(yong)戶(hu)的(de)問(wen)題(ti)和(he)要(yao)求(qiu)等(deng)了(le)解(jie)清(qing)楚(chu)。對(dui)於(yu)簡(jian)單(dan)任(ren)務(wu)和(he)有(you)經(jing)驗(yan)的(de)工(gong)程(cheng)師(shi)通(tong)過(guo)電(dian)話(hua)和(he)郵(you)件(jian)就(jiu)可(ke)以(yi)溝(gou)通(tong)好(hao)，而(er)對(dui)複(fu)雜(za)的(de)任(ren)務(wu)要(yao)到(dao)現(xian)場(chang)雙(shuang)方(fang)共(gong)同(tong)分(fen)析(xi)和(he)製(zhi)定(ding)任(ren)務(wu)描(miao)述(shu)，給(gei)出(chu)具(ju)體(ti)合(he)理(li)的(de)要(yao)求(qiu)。下(xia)麵(mian)是(shi)所(suo)需(xu)要(yao)的(de)主(zhu)要(yao)信(xin)息(xi)：

　　機器人的工作過程，

　　手抓和負載的總重量，

　　一個完整的工作周期是多少
，可能分解成的子運動及對應的時間，

　　運動和取抓過程中與其它設備的同步/握手要求，

　　各個運動軸的有效運動長度及允許的最大運行速度及加減速度
，

　　機器人工作周圍空間上的限製
，

　　使用環境有粉末
，高溫
，水和濕度等特殊防護要求，

　　2 機器人結構形式選擇

　　根據前麵“使用要求分析”中(zhong)獲(huo)得(de)的(de)信(xin)息(xi)資(zi)料(liao)來(lai)選(xuan)擇(ze)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)結(jie)構(gou)形(xing)式(shi)。原(yuan)則(ze)上(shang)盡(jin)可(ke)能(neng)選(xuan)擇(ze)龍(long)門(men)式(shi)直(zhi)角(jiao)坐(zuo)標(biao)機(ji)器(qi)人(ren)
，但(dan)有(you)時(shi)受(shou)工(gong)作(zuo)空(kong)間(jian)限(xian)製(zhi)必(bi)須(xu)選(xuan)擇(ze)懸(xuan)臂(bi)式(shi)等(deng)。在(zai)食(shi)品(pin)搬(ban)運(yun)和(he)玻(bo)璃(li)切(qie)割(ge)等(deng)項(xiang)目(mu)中(zhong)會(hui)產(chan)生(sheng)大(da)量(liang)粉(fen)末(mo),傷shang害hai運yun動dong軸zhou裏li麵mian的de導dao軌gui，此ci時shi最zui好hao采cai用yong吊diao掛gua式shi機ji器qi人ren。有you時shi根gen據ju負fu載zai及ji運yun動dong距ju離li和he空kong間jian限xian製zhi必bi須xu選xuan用yong掛gua臂bi式shi。根gen據ju機ji器qi人ren的de工gong作zuo任ren務wu來lai確que定ding負fu載zai的de運yun動dong位wei置zhi精jing度du要yao求qiu，要yao考kao慮lv減jian速su時shi晃huang動dong產chan生sheng的de位wei置zhi誤wu差cha。根gen據ju機ji器qi人ren的de工gong作zuo任ren務wu及ji其qi工gong作zuo空kong間jian上shang的de限xian製zhi來lai確que定ding運yun動dong軸zhou數shu量liang及ji各ge自zi運yun動dong行xing程cheng。

　　3 規劃運動軌跡及運動速度

　　genjujiqirendegongzuorenwuhekongjianxianzhilaiguihuayundongguiji。jinkenengjianshaoyundongjuli，duigongzuozhouqiyaoqiuyandeyingyongyaojinkenengyunyongduozhoutongshiyundonglaijianshaoyundongshijianhejiangdiyundongsudu。zhuaqufuzaihouyundongsuduyaodi
，kongzaifanhuiyuanshidianshiyaokuai。fuzaidashijiasuduhejiansuduyaoxiao，jinkenengbimianchanshengjudadechongjili。genjushangmiandeyuanzegeichugeduanyundongdesudu
，jiasuduhejiansudu。gegeyundongduanjianjinkenengpingwenbiansuyibaozhenggongzuozhouqi,jianshaochongjiliheyunxingzaoyin。zaiyundongsudufenpeishiyaochongfenkaolvgegeyundongguochengyuqitashebeijiandetongbuxietiaoshijian，erqieguihuadeyundongshijianyaobiyonghuyaoqiudeshijianduanxie。

　　4 受力分析

　　根(gen)據(ju)速(su)度(du)分(fen)析(xi)得(de)出(chu)各(ge)個(ge)軸(zhou)的(de)最(zui)大(da)加(jia)速(su)度(du)和(he)減(jian)速(su)度(du)。然(ran)後(hou)再(zai)計(ji)算(suan)出(chu)多(duo)軸(zhou)同(tong)時(shi)運(yun)動(dong)時(shi)產(chan)生(sheng)的(de)合(he)成(cheng)最(zui)大(da)減(jian)速(su)度(du)。選(xuan)擇(ze)獨(du)立(li)運(yun)動(dong)的(de)減(jian)速(su)度(du)和(he)同(tong)時(shi)運(yun)動(dong)時(shi)合(he)成(cheng)減(jian)速(su)度(du)二(er)者(zhe)中(zhong)大(da)的(de)減(jian)速(su)度(du)，根(gen)據(ju)這(zhe)個(ge)最(zui)大(da)的(de)減(jian)速(su)度(du)計(ji)算(suan)出(chu)XYZ三個方向的最大衝擊力Fx,Fy和Fz及產生的最大扭曲力矩Mx, My和Mz。在計算不同軸扭曲力矩Mx,My和Mz時要考慮等效負載的重心位置，總重力和減速時產生的衝擊力。根據Fx, Fy和Fz及產生的最大扭曲力矩Mx,My和Mzlaixuanzechugegeyundongzhoudejiegouxingshihexinghao。haiyaokaolvgegeyundongzhoujiandelianjiefangshi，baozhengqiqiangdu，youzugoudekangchongjilinengli
，shiqinengchangqiwendinggaosugaoxiaogongzuo。

　　5 變形分析

　　繞度形變僅在大跨度懸空方式下，而且受力很大的情況下才發生。其繞度形變量的計算方法見下麵的公式。但Z軸和X軸的安裝方式保證了本公司機器人沒有繞度形變發生或繞度形變極其微小可以忽略不計。

　　f = (F×L3)/(E×I×192)

　　f：撓度形變 (mm) f≤ 1 mm

　　F：負載壓力 (N)

　　L：導軌長度 (mm)

　　E：彈性模量(70,000N/mm2)

　　I：麵積平方（mm4）

　　在(zai)很(hen)多(duo)任(ren)務(wu)中(zhong)可(ke)以(yi)允(yun)許(xu)在(zai)運(yun)動(dong)中(zhong)有(you)一(yi)定(ding)量(liang)的(de)變(bian)形(xing)，但(dan)在(zai)玻(bo)璃(li)切(qie)割(ge)機(ji)等(deng)數(shu)控(kong)設(she)備(bei)類(lei)的(de)應(ying)用(yong)中(zhong)是(shi)不(bu)允(yun)許(xu)產(chan)生(sheng)變(bian)形(xing)的(de)。為(wei)此(ci)我(wo)們(men)要(yao)根(gen)據(ju)前(qian)麵(mian)求(qiu)出(chu)的(de)最(zui)大(da)力(li)來(lai)查(zha)看(kan)各(ge)種(zhong)型(xing)號(hao)運(yun)動(dong)軸(zhou)的(de)變(bian)形(xing)量(liang)曲(qu)線(xian)。必(bi)要(yao)時(shi)可(ke)以(yi)選(xuan)擇(ze)加(jia)強(qiang)型(xing)
，付(fu)加(jia)加(jia)強(qiang)板(ban)等(deng)，詳(xiang)情(qing)請(qing)與(yu)沈(shen)陽(yang)百(bai)格(ge)機(ji)器(qi)人(ren)公(gong)司(si)周(zhou)文(wen)寶(bao)聯(lian)係(xi)。

　　6 選擇驅動電機

　　根據直線定位單元驅動軸的最高轉速來選擇驅動電機。當驅動軸的最高轉速低於600轉/分時通常選用步進電機
，否則要選用交流伺服電機。但交流伺服電機的最高轉速不要超過3000轉/分，否則影響其壽命。當選用步進電機做驅動軸時，其負載的轉動慣量與步進電機的轉動慣量比要小於12，當選用伺服電機做驅動軸時，其負載的轉動慣量與伺服電機的轉動慣量比要小於8，否(fou)則(ze)影(ying)響(xiang)其(qi)高(gao)動(dong)態(tai)特(te)性(xing)。但(dan)轉(zhuan)動(dong)慣(guan)量(liang)比(bi)大(da)於(yu)上(shang)麵(mian)的(de)數(shu)值(zhi)時(shi)，要(yao)加(jia)德(de)國(guo)扭(niu)卡(ka)特(te)公(gong)司(si)的(de)精(jing)密(mi)行(xing)星(xing)減(jian)速(su)機(ji)。在(zai)不(bu)超(chao)過(guo)驅(qu)動(dong)電(dian)機(ji)最(zui)高(gao)轉(zhuan)速(su)限(xian)製(zhi)情(qing)況(kuang)下(xia)
，要(yao)盡(jin)量(liang)選(xuan)擇(ze)大(da)減(jian)速(su)比(bi)的(de)減(jian)速(su)機(ji)。為(wei)了(le)保(bao)證(zheng)高(gao)的(de)動(dong)態(tai)特(te)性(xing)
，保(bao)證(zheng)在(zai)約(yue)定(ding)的(de)時(shi)間(jian)內(nei)完(wan)成(cheng)任(ren)務(wu)，驅(qu)動(dong)電(dian)機(ji)的(de)最(zui)大(da)出(chu)力(li)要(yao)比(bi)理(li)論(lun)計(ji)算(suan)值(zhi)至(zhi)少(shao)高(gao)出(chu)85%。我們通常所選擇的驅動電機的最大出力要比理論計算值至少高出100%
，而轉動慣量比要小於5。還(hai)要(yao)考(kao)慮(lv)所(suo)選(xuan)擇(ze)的(de)伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)能(neng)與(yu)德(de)國(guo)扭(niu)卡(ka)特(te)公(gong)司(si)的(de)精(jing)密(mi)行(xing)星(xing)減(jian)速(su)機(ji)匹(pi)配(pei)
，減(jian)速(su)機(ji)要(yao)能(neng)安(an)裝(zhuang)到(dao)驅(qu)動(dong)軸(zhou)上(shang)
，及(ji)電(dian)機(ji)的(de)控(kong)製(zhi)方(fang)式(shi)與(yu)數(shu)控(kong)係(xi)統(tong)相(xiang)配(pei)合(he)。有(you)關(guan)驅(qu)動(dong)電(dian)機(ji)和(he)減(jian)速(su)機(ji)的(de)詳(xiang)細(xi)技(ji)術(shu)數(shu)據(ju)和(he)使(shi)用(yong)注(zhu)意(yi)事(shi)項(xiang)請(qing)與(yu)沈(shen)陽(yang)百(bai)格(ge)機(ji)器(qi)人(ren)公(gong)司(si)聯(lian)係(xi)。

　　7 確定機器人的結構及各個運動軸

　　根據上麵6個(ge)方(fang)麵(mian)的(de)信(xin)息(xi)和(he)數(shu)據(ju)就(jiu)可(ke)以(yi)最(zui)終(zhong)選(xuan)定(ding)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)結(jie)構(gou)形(xing)式(shi)及(ji)每(mei)個(ge)運(yun)動(dong)軸(zhou)的(de)具(ju)體(ti)型(xing)號(hao)和(he)長(chang)度(du)等(deng)，通(tong)常(chang)我(wo)們(men)能(neng)從(cong)圖(tu)片(pian)庫(ku)中(zhong)找(zhao)出(chu)同(tong)樣(yang)結(jie)構(gou)的(de)照(zhao)片(pian)
，這(zhe)裏(li)的(de)照(zhao)片(pian)是(shi)指(zhi)CAD圖tu或huo以yi往wang用yong戶hu機ji器qi人ren的de照zhao片pian。還hai要yao設she計ji好hao各ge個ge軸zhou間jian的de連lian接jie板ban
，不bu僅jin要yao考kao慮lv機ji械xie方fang麵mian的de裝zhuang配pei配pei合he精jing度du，材cai料liao的de物wu理li強qiang度du，連lian接jie螺luo絲si杆gan的de拉la力li等deng，更geng要yao考kao慮lv在zai主zhu要yao受shou衝chong擊ji方fang向xiang加jia大da加jia強qiang連lian接jie板ban，必bi要yao時shi增zeng加jia連lian接jie板ban。主zhu要yao螺luo絲si杆gan和he螺luo絲si帽mao要yao加jia膠jiao，以yi防fang長chang期qi振zhen動dong後hou變bian鬆song動dong。

　　機器人在加速和減速時會產生強大的衝擊力
，而且通常每天要工作24xiaoshi
，suoyijiqirenbixubeilaogudianzhuangzaizhijiashang。jiqirendezhijiayaoyouzugoudekangchongjili
，yaoyoudijiao

，yibaozhengzaichangqigaosugaodongtaiyundongchongjixia，meiyourenhehuangdong。ciwaizaianzhuangshiyaobaozhengyundongzhoujiandepingxingdu
、平麵度和垂直度。

　　8 連接板設計

　　lianjiebandefangshifeichangzhongyao，yaoyouyouduonianshijijingyandeshifulaisheji。lianjiebandefangshijizhiliangzhijieguanxidaosuoshejishengchandejiqirennengfouchangqigaosugaoxiaowendinggongzuo。weiciyaojisuanchumeigeyundongzhoudeFx,Fy和Fz及產生的最大扭曲力矩Mx, My和Mz。這裏在計算Fx,Fy和Fz時，不時每個軸自己運動時產生的力，而是在整個機器人高速運動時，使該軸產生的最大合成運動速度和加減速度值對應的Fx,Fy和Fz。而Mx, My和Mz的計算也要考慮等效重心位置與滑塊中心位置。在求出Fx,Fy和Fz及產生的最大扭曲力矩Mx, My和Mz後，所設計的連接方式至少要有3倍的餘量。

　　9 選擇末端操作器——手爪係統

　　根gen據ju其qi具ju體ti應ying用yong情qing況kuang，其qi手shou爪zhao係xi統tong可ke能neng是shi氣qi動dong吸xi盤pan，氣qi動dong夾jia取qu手shou爪zhao
，電dian動dong夾jia取qu手shou爪zhao，電dian磁ci吸xi取qu手shou爪zhao，焊han槍qiang

，膠jiao槍qiang
，專zhuan用yong工gong具ju和he檢jian測ce儀yi器qi等deng。在zai很hen多duo場chang合he可ke以yi一yi次ci抓zhua取qu多duo個ge工gong件jian。

　　10 選擇控製係統

　　機器人要在一定時間內完成特定的任務，比如每10秒內完成一次搬運工作。在完成抓取，加減速運動，高速運動，釋放工件等同時，還要與相關的設備通過通訊或I/O口(kou)實(shi)現(xian)一(yi)些(xie)時(shi)序(xu)上(shang)的(de)協(xie)調(tiao)同(tong)步(bu)。在(zai)塗(tu)膠(jiao)應(ying)用(yong)上(shang)
，各(ge)個(ge)運(yun)動(dong)軸(zhou)要(yao)完(wan)成(cheng)直(zhi)線(xian)和(he)圓(yuan)弧(hu)插(cha)補(bu)運(yun)動(dong)。因(yin)此(ci)其(qi)數(shu)控(kong)係(xi)統(tong)要(yao)按(an)具(ju)體(ti)應(ying)用(yong)要(yao)求(qiu)來(lai)選(xuan)定(ding)其(qi)控(kong)製(zhi)軸(zhou)數(shu)，I/O口數量和軟件功能。通常選用數控係統，PLC
，Pc-Based/index.html" target="_blank">工控機加運動控製卡和帶軸卡功能及I/O口的驅動電機。對於很多任務我們選擇德國Engelhardt公司的數控係統,對於負載任務我們選擇德國Movtec公司的運動控製卡。有關上麵兩種數控係統的詳細資料請與沈陽百格機器人公司索取。

　　11 技術協議

　　每(mei)台(tai)機(ji)器(qi)人(ren)都(dou)有(you)運(yun)行(xing)速(su)度(du)
，重(zhong)服(fu)定(ding)位(wei)精(jing)度(du)和(he)各(ge)種(zhong)特(te)定(ding)功(gong)能(neng)等(deng)技(ji)術(shu)要(yao)求(qiu)，在(zai)簽(qian)合(he)同(tong)時(shi)務(wu)必(bi)要(yao)簽(qian)訂(ding)技(ji)術(shu)協(xie)議(yi)，驗(yan)收(shou)內(nei)容(rong)和(he)驗(yan)收(shou)方(fang)式(shi)等(deng)。要(yao)學(xue)會(hui)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)保(bao)養(yang)。有(you)關(guan)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)保(bao)養(yang)資(zi)料(liao)請(qing)與(yu)沈(shen)陽(yang)百(bai)格(ge)機(ji)器(qi)人(ren)公(gong)司(si)聯(lian)係(xi)。

　　三、結論

　　在(zai)直(zhi)角(jiao)坐(zuo)標(biao)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)設(she)計(ji)過(guo)程(cheng)中(zhong)要(yao)不(bu)斷(duan)把(ba)設(she)計(ji)的(de)圖(tu)紙(zhi)及(ji)技(ji)術(shu)分(fen)析(xi)計(ji)算(suan)結(jie)果(guo)發(fa)給(gei)用(yong)戶(hu)
，雙(shuang)方(fang)反(fan)複(fu)溝(gou)通(tong)
，不(bu)斷(duan)完(wan)善(shan)。所(suo)設(she)計(ji)的(de)直(zhi)角(jiao)坐(zuo)標(biao)機(ji)器(qi)人(ren)當(dang)然(ran)與(yu)技(ji)術(shu)人(ren)員(yuan)本(ben)人(ren)的(de)經(jing)驗(yan)和(he)公(gong)司(si)技(ji)術(shu)人(ren)員(yuan)的(de)經(jing)驗(yan)和(he)工(gong)作(zuo)認(ren)真(zhen)負(fu)責(ze)程(cheng)度(du)有(you)關(guan)係(xi)，合(he)適(shi)的(de)就(jiu)是(shi)最(zui)好(hao)的(de)。用(yong)戶(hu)要(yao)有(you)一(yi)定(ding)經(jing)驗(yan)的(de)操(cao)作(zuo)員(yuan)來(lai)正(zheng)確(que)操(cao)作(zuo)和(he)及(ji)時(shi)保(bao)養(yang)直(zhi)角(jiao)坐(zuo)標(biao)機(ji)器(qi)人(ren)也(ye)是(shi)重(zhong)要(yao)的(de)。沈(shen)陽(yang)百(bai)格(ge)機(ji)器(qi)人(ren)公(gong)司(si)聘(pin)請(qing)了(le)3位機床廠退休的高級工程師來設計機器人和連接板。我們公司10duonianlaihaixiaoshoudeguochanbujindianji，sifudianji，xingxingjiansuji，jiqishijiaoxitong
，jiqirenshouzhaoxitongheshukongxitong
，jileilefengfudeshijijingyan，baozhenglewomenxiaoshoudezhijiaozuobiaojiqirennenggaoxiaochangqiwendinggongzuo。zheyeshiwogongsiyouleyixiechangqiyonghudejichu。shangmiandeneirongshibenren12年(nian)來(lai)從(cong)事(shi)直(zhi)角(jiao)坐(zuo)標(biao)機(ji)器(qi)人(ren)方(fang)麵(mian)工(gong)作(zuo)所(suo)積(ji)累(lei)的(de)一(yi)些(xie)經(jing)驗(yan)，我(wo)們(men)還(hai)有(you)數(shu)百(bai)個(ge)成(cheng)功(gong)應(ying)用(yong)案(an)例(li)，歡(huan)迎(ying)感(gan)興(xing)趣(qu)的(de)朋(peng)友(you)與(yu)沈(shen)陽(yang)百(bai)格(ge)機(ji)器(qi)人(ren)公(gong)司(si)一(yi)起(qi)分(fen)析(xi)探(tan)討(tao)，共(gong)同(tong)推(tui)動(dong)直(zhi)角(jiao)坐(zuo)標(biao)機(ji)器(qi)人(ren)在(zai)國(guo)內(nei)各(ge)行(xing)業(ye)的(de)應(ying)用(yong)。