伺服電機的資料

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　 交流伺服電機的工作原理
　　伺服電機內部的轉子是永磁鐵
，驅動器控製的U/V/Wsanxiangdianxingchengdiancichang，zhuanzizaicicichangdezuoyongxiazhuandong，tongshidianjizidaidebianmaqifankuixinhaogeiqudongqi，qudongqigenjufankuizhiyumubiaozhijinxingbijiao，tiaozhengzhuanzizhuandongdejiaodu。sifudianjidejingdujuedingyubianmaqidejingdu（線數）。
4. 什麼是伺服電機？有幾種類型？工作特點是什麼
？
答：伺si服fu電dian動dong機ji又you稱cheng執zhi行xing電dian動dong機ji，在zai自zi動dong控kong製zhi係xi統tong中zhong
，用yong作zuo執zhi行xing元yuan件jian

，把ba所suo收shou到dao的de電dian信xin號hao轉zhuan換huan成cheng電dian動dong機ji軸zhou上shang的de角jiao位wei移yi或huo角jiao速su度du輸shu出chu。分fen為wei直zhi流liu和he交jiao流liu伺si服fu電dian動dong機ji兩liang大da類lei，其qi主zhu要yao特te點dian是shi，當dang信xin號hao電dian壓ya為wei零ling時shi無wu自zi轉zhuan現xian象xiang，轉zhuan速su隨sui著zhe轉zhuan矩ju的de增zeng加jia而er勻yun速su下xia降jiang，
請問交流伺服電機和無刷直流伺服電機在功能上有什麼區別
？

答：交流伺服要好一些
，因為是正弦波控製
，轉矩脈動小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比較簡單
，便宜。
永磁交流伺服電動機

20世紀80年代以來，隨著集成電路、電dian力li電dian子zi技ji術shu和he交jiao流liu可ke變bian速su驅qu動dong技ji術shu的de發fa展zhan，永yong磁ci交jiao流liu伺si服fu驅qu動dong技ji術shu有you了le突tu出chu的de發fa展zhan，各ge國guo著zhu名ming電dian氣qi廠chang商shang相xiang繼ji推tui出chu各ge自zi的de交jiao流liu伺si服fu電dian動dong機ji和he伺si服fu驅qu動dong器qi係xi列lie產chan品pin並bing不bu斷duan完wan善shan和he更geng新xin。交jiao流liu伺si服fu係xi統tong已yi成cheng為wei當dang代dai高gao性xing能neng伺si服fu係xi統tong的de主zhu要yao發fa展zhan方fang向xiang
，使shi原yuan來lai的de直zhi流liu伺si服fu麵mian臨lin被bei淘tao汰tai的de危wei機ji。90niandaiyihou，shijiegeguoyijingshangpinhualedejiaoliusifuxitongshicaiyongquanshuzikongzhidezhengxianbodiandongjisifuqudong。jiaoliusifuqudongzhuangzhizaichuandonglingyudefazhanrixinyueyi。yongcijiaoliusifudiandongjitongzhiliusifudiandongjibijiao，zhuyaoyoudianyou：

⑴無電刷和換向器
，因此工作可靠
，對維護和保養要求低。

⑵定子繞組散熱比較方便。

⑶慣量小，易於提高係統的快速性。

⑷適應於高速大力矩工作狀態。

⑸同功率下有較小的體積和重量。

自從德國MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年漢諾威貿易博覽會上正式推出MAC永磁交流伺服電動機和驅動係統，這標誌著此種新一代交流伺服技術已進入實用化階段。到20世紀80年代中後期，各公司都已有完整的係列產品。整個伺服裝置市場都轉向了交流係統。早期的模擬係統在諸如零漂、抗幹擾
、可靠性
、精度和柔性等方麵存在不足，尚不能完全滿足運動控製的要求
，近年來隨著微處理器、新型數字信號處理器（DSP）的應用，出現了數字控製係統，控製部分可完全由軟件進行，分別稱為摪朧隻瘮或摶旌鮮綌、撊隻瘮的永磁交流伺服係統。

到目前為止，高性能的電伺服係統大多采用永磁同步型交流伺服電動機，控製驅動器多采用快速、準確定位的全數字位置伺服係統。典型生產廠家如德國西門子、美國科爾摩根和日本鬆下及安川等公司。

日本安川電機製作所推出的小型交流伺服電動機和驅動器，其中D係列適用於數控機床（最高轉速為1000r/min，力矩為0.25～2.8N.m），R係列適用於機器人（最高轉速為3000r/min，力矩為0.016～0.16N.m）。之後又推出M、F、S、H、C、G 六個係列。20世紀90年代先後推出了新的D係列和R係列。由舊係列矩形波驅動
、8051單片機控製改為正弦波驅動
、80C、154CPU和門陣列芯片控製，力矩波動由24％降低到7％，並提高了可靠性。這樣，隻用了幾年時間形成了八個係列（功率範圍為0.05～6kW）較完整的體係，滿足了工作機械、搬運機構、焊接機械人
、裝配機器人、電子部件、加工機械、印刷機
、高速卷繞機、繞線機等的不同需要。

以生產機床數控裝置而著名的日本法奴克（Fanuc）公司，在20世紀80年代中

期也推出了S係列（13個規格）和L係列（5個規格）的永磁交流伺服電動機。L係列

有較小的轉動慣量和機械時間常數，適用於要求特別快速響應的位置伺服係統。

日本其他廠商
，例如：三菱電動機（HC-KFS、HC-MFS、HC-SFS、HC-RFS和HC-UFS係列）、東芝精機（SM係列）、大隈鐵工所(BL係列）、三洋電氣（BL係列）、立石電機（S係列）等眾多廠商也進入了永磁交流伺服係統的競爭行列。

德國力士樂公司（Rexroth）的Indramat分部的MAC係列交流伺服電動機共有7個機座號92個規格。

德國西門子（Siemens）公司的IFT5係列三相永磁交流伺服電動機分為標準型和短型兩大類，共8個機座號98種規格。據稱該係列交流伺服電動機與相同輸出力矩的直流伺服電動機IHU係列相比
，重量隻有後者的1／2，配套的晶體管脈寬調製驅動器6SC61係列
，最多的可供6個軸的電動機控製。

德國寶石（BOSCH）公司生產鐵氧體永磁的SD係列（17個規格）和稀土永磁的SE係列（8個規格）交流伺服電動機和Servodyn SM係列的驅動控製器。

美國著名的伺服裝置生產公司Gettys曾一度作為Gould 電子公司一個分部（Motion Control Division），生產M600係列的交流伺服電動機和A600 係列的伺服

驅動器。後合並到AEG，恢複了Gettys名稱，推出A700全數字化的交流伺服係統。

美國A-B（ALLEN-BRADLEY）公司驅動分部生產1326型鐵氧體永磁交流伺服電動機和1391型交流PWM伺服控製器。電動機包括3個機座號共30個規格。

I.D.（Industrial Drives）是美國著名的科爾摩根（Kollmorgen）的工業驅動分部，曾生產BR-210、BR-310、BR-510 三個係列共41個規格的無刷伺服電動機和BDS3型伺服驅動器。自1989年起推出了全新係列設計的摻鶼盜袛（Goldline）永磁交流伺服電動機，包括B（小慣量）、M（中慣量）和EB（防爆型）三大類
，有10、20
、40、60
、80五種機座號，每大類有42個規格
，全部采用釹鐵硼永磁材料，力矩範圍為0.84～111.2N.m，功率範圍為0.54～15.7kW。配套的驅動器有BDS4（模擬型）、BDS5（數字型、含位置控製）和Smart Drive（數字型）三個係列， 最大連續電流55A。Goldline係列代表了當代永磁交流伺服技術最新水平。

愛爾蘭的Inland原為Kollmorgen在國外的一個分部

，現合並到AEG，以生產直流伺服電動機、直流力矩電動機和伺服放大器而聞名。生產BHT1100、2200、3300三種機座號共17種規格的SmCo永磁交流伺服電動機和八種控製器。

法國Alsthom集團在巴黎的Parvex工廠生產LC係列（長型）和GC係列（短型）

交流伺服電動機共14個規格，並生產AXODYN係列驅動器。

原蘇聯為數控機床和機器人伺服控製開發了兩個係列的交流伺服電動機。其中ДBy係列采用鐵氧體永磁
，有兩個機座號，每個機座號有3種鐵心長度，各有兩種繞組數據，共12個規格

，連續力矩範圍為7～35N.m。2ДBy係列采用稀土永磁，6個機座號17個規格，力矩範圍為0.1～170N.m
，配套的是3ДБ型控製器。

近年日本鬆下公司推出的全數字型MINAS係列交流伺服係統
，其中永磁交流伺服電動機有MSMA係列小慣量型，功率從0.03～5kW，共18種規格
；中慣量型有MDMA、MGMA、MFMA三個係列
，功率從0.75～4.5kW，共23種規格,MHMA係列大慣量電動機的功率範圍從0.5～5kW，有7種規格。

韓國三星公司近年開發的全數字永磁交流伺服電動機及驅動係統，其中FAGA交流伺服電動機係列有CSM
、CSMG
、CSMZ、CSMD、CSMF、CSMS、CSMH、CSMN、CSMX多種型號，功率從15W～5kW。

現在常采用摴β時浠蕯（Powerrate）這一綜合指標作為伺服電動機的品質因數，衡量對比各種交直流伺服電動機和步進電動機的動態響應性能。功率變化率表示電動機連續（額定）力矩和轉子轉動慣量之比。

按功率變化率進行計算分析可知，永磁交流伺服電動機技術指標以美國I.D 的Goldline係列為最佳
，德國Siemens的IFT5係列次之。

1，如何正確選擇伺服電機和步進電機？
主要視具體應用情況而定，簡單地說要確定：負載的性質（如水平還是垂直負載等），轉矩
、慣量、轉速


、精度
、加減速等要求，上位控製要求（如對端口界麵和通訊方麵的要求），主要控製方式是位置
、轉矩還是速度方式。供電電源是直流還是交流電源，或電池供電，電壓範圍。據此以確定電機和配用驅動器或控製器的型號。
2，選擇步進電機還是伺服電機係統？
其實，選擇什麼樣的電機應根據具體應用情況而定

，各有其特點。請見下表
，自然明白。
步進電機係統 伺服電機係統
力矩範圍 中小力矩（一般在20Nm以下） 小中大，全範圍
速度範圍 低（一般在2000RPM以下
，大力矩電機小於1000RPM） 高（可達5000RPM）,直流伺服電機更可達1~2萬轉/分
控製方式 主要是位置控製 多樣化智能化的控製方式，位置/轉速/轉矩方式
平滑性 低速時有振動（但用細分型驅動器則可明顯改善） 好
，運行平滑
精度 一般較低，細分型驅動時較高 高（具體要看反饋裝置的分辨率）
矩頻特性 高速時
，力矩下降快 力矩特性好，特性較硬
過載特性 過載時會失步 可3~10倍過載（短時）
反饋方式 大多數為開環控製
，也可接編碼器，防止失步 閉環方式

，編碼器反饋
編碼器類型 - 光電型旋轉編碼器（增量型/絕對值型），旋轉變壓器型
響應速度 一般 快
耐振動 好   一般（旋轉變壓器型可耐振動）
溫升 運行溫度高 一般
維護性 基本可以免維護 較好
價格 低 高
3
，如何配用步進電機驅動器？
根(gen)據(ju)電(dian)機(ji)的(de)電(dian)流(liu)
，配(pei)用(yong)大(da)於(yu)或(huo)等(deng)於(yu)此(ci)電(dian)流(liu)的(de)驅(qu)動(dong)器(qi)。如(ru)果(guo)需(xu)要(yao)低(di)振(zhen)動(dong)或(huo)高(gao)精(jing)度(du)時(shi)
，可(ke)配(pei)用(yong)細(xi)分(fen)型(xing)驅(qu)動(dong)器(qi)。對(dui)於(yu)大(da)轉(zhuan)矩(ju)電(dian)機(ji)，盡(jin)可(ke)能(neng)用(yong)高(gao)電(dian)壓(ya)型(xing)驅(qu)動(dong)器(qi)
，以(yi)獲(huo)得(de)良(liang)好(hao)的(de)高(gao)速(su)性(xing)能(neng)。
4，2相和5相步進電機有何區別，如何選擇？
2相電機成本低，但在低速時的震動較大，高速時的力矩下降快。5相電機則振動較小，高速性能好，比2相電機的速度高30~50%
，可在部分場合取代伺服電機。
5，何時選用直流伺服係統
，它和交流伺服有何區別
？
直流伺服電機分為有刷和無刷電機。
有刷電機成本低
，結構簡單
，啟動轉矩大，調速範圍寬，控製容易
，需要維護，但維護方便（換碳刷），產生電磁幹擾，對環境有要求。因此它可以用於對成本敏感的普通工業和民用場合。
wushuadianjitijixiao
，zhongliangqing，chulida
，xiangyingkuai，sudugao，guanliangxiao，zhuandongpinghua，lijuwending。kongzhifuza，rongyishixianzhinenghua，qidianzihuanxiangfangshilinghuo
，keyifangbohuanxianghuozhengxianbohuanxiang。dianjimianweihu
，xiaolvhengao
，yunxingwendudi
，diancifushehenxiao，changshouming
，keyongyugezhonghuanjing。
jiaoliusifudianjiyeshiwushuadianji，fenweitongbuheyibudianji，muqianyundongkongzhizhongyibandouyongtongbudianji

，tadegonglvfanweida，keyizuodaohendadegonglv。daguanliang

，zuigaozhuandongsududi
，qiesuizhegonglvzengdaerkuaisujiangdi。yinershihezuodisupingwenyunxingdeyingyong。
6，使用電機時要注意的問題


？
上電運行前要作如下檢查：
1）電源電壓是否合適（過壓很可能造成驅動模塊的損壞）；對於直流輸入的+/-極性一定不能接錯，驅動控製器上的電機型號或電流設定值是否合適（開始時不要太大）；
2）控製信號線接牢靠，工業現場最好要考慮屏蔽問題（如采用雙絞線）；
3）不要開始時就把需要接的線全接上
，隻連成最基本的係統，運行良好後
，再逐步連接。
4）一定要搞清楚接地方法
，還是采用浮空不接。
5）開始運行的半小時內要密切觀察電機的狀態
，如運動是否正常，聲音和溫升情況，發現問題立即停機調整。
7，步進電機啟動運行時
，有時動一下就不動了或原地來回動，運行時有時還會失步，是什麼問題
？
一般要考慮以下方麵作檢查：
1）電機力矩是否足夠大
，能否帶動負載，因此我們一般推薦用戶選型時要選用力矩比實際需要大50%~100%的電機，因為步進電機不能過負載運行，哪怕是瞬間
，都會造成失步，嚴重時停轉或不規則原地反複動。
2）上位控製器來的輸入走步脈衝的電流是否夠大（一般要>10mA），以使光耦穩定導通

，輸入的頻率是否過高
，導致接收不到，如果上位控製器的輸出電路是CMOS電路，則也要選用CMOS輸入型的驅動器。
3）啟qi動dong頻pin率lv是shi否fou太tai高gao，在zai啟qi動dong程cheng序xu上shang是shi否fou設she置zhi了le加jia速su過guo程cheng
，最zui好hao從cong電dian機ji規gui定ding的de啟qi動dong頻pin率lv內nei開kai始shi加jia速su到dao設she定ding頻pin率lv，哪na怕pa加jia速su時shi間jian很hen短duan，否fou則ze可ke能neng就jiu不bu穩wen定ding，甚shen至zhi處chu於yu惰duo態tai。
4）電機未固定好時，有時會出現此狀況
，則屬於正常。因為，實際上此時造成了電機的強烈共振而導致進入失步狀態。電機必須固定好。
5）對於5相電機來說
，相位接錯
，電機也不能工作。
8，  我想通過通訊方式直接控製伺服電機
，可以嗎？
keyide，yebijiaofangbian，zhishisuduwenti
，yongyuduixiangyingsuduyaoqiubutaigaodeyingyong。ruguoyaoqiukuaisudexiangyingkongzhicanshu，zuihaoyongsifuyundongkongzhika，yibantashangmianyouDSP和高速度的邏輯處理電路，以實現高速高精度的運動控製。如S加速、多軸插補等。
9， 用開關電源給步進和直流電機係統供電好不好

？
yibanzuihaobuyao
，tebieshidalijudianji，chufeixuanyongbixuyaodegonglvdayibeiyishangdekaiguandianyuan。yinwei
，dianjigongzuoshishidadianganxingfuzai，huiduidianyuanduanxingchengshunjiandegaoya。erkaiguandianyuandeguozaixingnengbuhao，huibaohuguanduan
，qieqijingmidewenyaxingnengyoubuxuyao

，youshikenengzaochengkaiguandianyuanhequdongqidesunhuai。keyiyongchangguidehuanxinghuoR型變壓器變壓的直流電源。
10，我想用±10V或4~20mA的直流電壓來控製步進電機

，可以嗎？
可以，但需要另外的轉換模塊。
11，我有一個的伺服電機帶編碼器反饋，可否用隻帶測速機口的伺服驅動器控製？
可以
，需要配一個編碼器轉測速機信號模塊。
12，  伺服電機的碼盤部分可以拆開嗎？
禁止拆開
，因為碼盤內的石英片很容易破裂，且進入灰塵後
，壽命和精度都將無法保證
，需要專業人員檢修。
13，步進和伺服電機可以拆開檢修或改裝嗎？
不(bu)要(yao)
，最(zui)好(hao)讓(rang)廠(chang)家(jia)去(qu)做(zuo)
，拆(chai)開(kai)後(hou)沒(mei)有(you)專(zhuan)業(ye)設(she)備(bei)很(hen)難(nan)安(an)裝(zhuang)回(hui)原(yuan)樣(yang)
，電(dian)機(ji)的(de)轉(zhuan)定(ding)子(zi)間(jian)的(de)間(jian)隙(xi)無(wu)法(fa)保(bao)證(zheng)。磁(ci)鋼(gang)材(cai)料(liao)的(de)性(xing)能(neng)被(bei)破(po)壞(huai)，甚(shen)至(zhi)造(zao)成(cheng)失(shi)磁(ci)
，電(dian)機(ji)力(li)矩(ju)大(da)大(da)下(xia)降(jiang)。
14，幾台伺服電機可以作同步運行嗎？
我們的產品是可以的。  
15，伺服控製器能夠感知外部負載的變化嗎？
我們的產品是可以的，如遇到設定阻力時停止、返回或保持一定的推力跟進。
16，可以將國產的驅動器或電機和國外優質的電機或驅動器配用嗎？
原(yuan)則(ze)上(shang)是(shi)可(ke)以(yi)的(de)
，但(dan)要(yao)搞(gao)清(qing)楚(chu)電(dian)機(ji)的(de)技(ji)術(shu)參(can)數(shu)後(hou)才(cai)能(neng)配(pei)用(yong)，否(fou)則(ze)會(hui)大(da)大(da)降(jiang)低(di)應(ying)有(you)的(de)效(xiao)果(guo)，甚(shen)至(zhi)影(ying)響(xiang)長(chang)期(qi)運(yun)行(xing)和(he)壽(shou)命(ming)。最(zui)好(hao)向(xiang)供(gong)應(ying)商(shang)谘(zi)詢(xun)後(hou)再(zai)決(jue)定(ding)。
17
，使用大於額定電壓值的直流電源電壓驅動電機安全嗎?
正zheng常chang來lai說shuo這zhe不bu是shi問wen題ti，隻zhi要yao電dian機ji在zai所suo設she定ding的de速su度du和he電dian流liu極ji限xian值zhi內nei運yun行xing。因yin為wei電dian機ji速su度du與yu電dian機ji線xian電dian壓ya成cheng正zheng比bi，因yin此ci選xuan擇ze某mou種zhong電dian源yuan電dian壓ya不bu會hui引yin起qi過guo速su，但dan可ke能neng發fa生sheng驅qu動dong器qi等deng故gu障zhang。 此外, 必須保證電機符合驅動器的最小電感係數要求，而且還要確保所設定的電流極限值小於或等於電機的額定電流。
事實上
，如果你能在你設計的裝置中讓電機跑地比較慢的話 (低於額定電壓)，這是很好的。 以較低的電壓 (因此比較低的速度) 運行會使得電刷運轉反彈較少，而且電刷/換向器磨損較小，比較低的電流消耗和比較長的電機壽命。 另一方麵，如果電機大小的限製和性能的要求需要額外的轉矩及速度，過度驅動電機也是可以的，但會犧牲產品的使用壽命。
18
， 我如何為我的應用選擇適當的供電電源?
推薦選擇電源電壓值比最大所需的電壓高10%-50%。此百分比因Kt, Ke,以及係統內的電壓降而不同。驅動器的電流值應該足夠傳送應用所需的能量。記住驅動器的輸出電壓值與供電電壓不同, 因此驅動器輸出電流也與輸入電流不相同。為確定合適的供電電流
，需要計算此應用所有的功率需求，再增加5%。按I = P/V公式計算即可得到所需電流值。
19
，對於伺服驅動器我可以選擇那種工作方式？
請見下表（以下模式並不全部存在於所有型號的驅動器中）
開環模式 輸入命令電壓控製驅動器的輸出負載率。此模式用於無刷電機驅動器，和有刷電機驅動器的電壓模式相同。  
電壓模式 輸入命令電壓控製驅動器的輸出電壓。此模式用於有刷電機驅動器
，和無刷電機驅動器的開環模式相同。
電流模式(力矩模式) 輸入命令電壓控製驅動器的輸出電流（力矩）。驅動器調整負載率以保持命令電流值。如果驅動器可以速度或位置環工作，一般都含有此模式。
IR補償模式 輸入命令控製電機速度。IRbuchangmoshikeyongyukongzhiwusudufankuizhuangzhidianjidesudu。qudongqihuitiaozhengfuzailvlaibuchangshuchudianliudebiandong。dangminglingxiangyingweixianxingshi，zailijuraodongqingkuangxia，cimoshidejingdujiubibushangbihuansudumoshile。
Hall速度模式 輸入命令電壓控製電機速度。此模式利用電機上hall傳感器的頻率來形成速度閉環。 由於hall傳感器的低分辨率，此模式一般不用於低速運動應用。
編碼器速度模式 輸(shu)入(ru)命(ming)令(ling)電(dian)壓(ya)控(kong)製(zhi)電(dian)機(ji)速(su)度(du)。此(ci)模(mo)式(shi)利(li)用(yong)電(dian)機(ji)上(shang)編(bian)碼(ma)器(qi)脈(mai)衝(chong)的(de)頻(pin)率(lv)來(lai)形(xing)成(cheng)速(su)度(du)閉(bi)環(huan)。由(you)於(yu)編(bian)碼(ma)器(qi)的(de)高(gao)分(fen)辨(bian)率(lv)，此(ci)模(mo)式(shi)可(ke)用(yong)於(yu)各(ge)種(zhong)速(su)度(du)的(de)平(ping)滑(hua)運(yun)動(dong)控(kong)製(zhi)。
測速機模式 輸shu入ru命ming令ling電dian壓ya控kong製zhi電dian機ji速su度du。此ci模mo式shi利li用yong電dian機ji上shang模mo擬ni測ce速su機ji來lai形xing成cheng速su度du閉bi環huan。由you於yu直zhi流liu測ce速su機ji的de電dian壓ya為wei模mo擬ni連lian續xu性xing，此ci模mo式shi適shi合he很hen高gao精jing度du的de速su度du控kong製zhi。當dang然ran，在zai低di速su情qing況kuang下xia，它ta也ye容rong易yi受shou到dao幹gan擾rao。
模擬位置環模式(ANP 模式) 輸入命令電壓控製電機的轉動位置。這其實是一種在模擬裝置中提供位置反饋的變化的速度模式（如可調電位器、變壓器等）。在此模式下，電機速度正比於位置誤差。且具有更快速的響應和更小的穩態誤差。
20，驅動器和係統如何接地？
a. 如果在交流電源和驅動器直流總線（如變壓器）zhijianmeiyougelidehua，buyaojiangzhiliuzongxiandefeigeliduankouhuofeigelixinhaodedijiedadi，zhekenenghuidaozhishebeisunhuaiherenyuanshanghai。yinweijiaoliudegonggongdianyabingbushiduidadide，zaizhiliuzongxiandihedadizhijiankenenghuiyouhengaodedianya。
b. 在(zai)多(duo)數(shu)伺(si)服(fu)係(xi)統(tong)中(zhong)，所(suo)有(you)的(de)公(gong)共(gong)地(di)和(he)大(da)地(di)在(zai)信(xin)號(hao)端(duan)是(shi)接(jie)在(zai)一(yi)起(qi)的(de)。多(duo)種(zhong)連(lian)接(jie)大(da)地(di)方(fang)式(shi)產(chan)生(sheng)的(de)地(di)回(hui)路(lu)很(hen)容(rong)易(yi)受(shou)噪(zao)音(yin)影(ying)響(xiang)而(er)在(zai)不(bu)同(tong)的(de)參(can)考(kao)點(dian)上(shang)產(chan)生(sheng)電(dian)流(liu)。
c. 為了保持命令參考電壓的恒定，要將驅動器的信號地接到控製器的信號地。 它也會接到外部電源的地
，這將影響到控製器和驅動器的工作（如：編碼器的5V電源）。
d. 屏ping蔽bi層ceng接jie地di是shi比bi較jiao困kun難nan的de，有you幾ji種zhong方fang法fa。正zheng確que的de屏ping蔽bi接jie地di處chu是shi在zai其qi電dian路lu內nei部bu的de參can考kao電dian位wei點dian上shang。這zhe個ge點dian取qu決jue於yu噪zao聲sheng源yuan和he接jie收shou是shi否fou同tong時shi接jie地di
，或huo者zhe浮fu空kong。要yao確que保bao屏ping蔽bi層ceng在zai同tong一yi個ge點dian接jie地di使shi得de地di電dian流liu不bu會hui流liu過guo屏ping蔽bi層ceng。

21， 減速器為什麼不能和電機正好相配在標準轉矩點?
如果考慮到電機產生的經過減速器的最大連續轉矩，許多減速比會遠遠超過減速器的轉矩等級。 如果我們要設計每個減速器來匹配滿轉矩，減速器的內部齒輪會有太多組合(體積較大
、材料多)。 這樣會使得產品價格高，且違反了產品的“高性能、小體積”原則。
22，我如何選擇使用行星減速器還是正齒輪減速器?
行xing星xing減jian速su器qi一yi般ban用yong於yu在zai有you限xian的de空kong間jian裏li需xu要yao較jiao高gao的de轉zhuan矩ju時shi，即ji小xiao體ti積ji大da轉zhuan矩ju，而er且qie它ta的de可ke靠kao性xing和he壽shou命ming都dou比bi正zheng齒chi輪lun減jian速su器qi要yao好hao。正zheng齒chi輪lun減jian速su器qi則ze用yong於yu較jiao低di的de電dian流liu消xiao耗hao，低di噪zao音yin和he高gao效xiao率lv低di成cheng本ben應ying用yong。
部分伺服驅動器故障檢查方法參考:
現象 可能原因 糾正方法
示波器檢查驅動器的電流監控輸出端時
，發現它全為噪聲，無法讀出 電流監控輸出端沒有與交流電源相隔離（變壓器） 可以用直流電壓表檢測觀察
電機在一個方向上比另一個方向跑得快 無刷電機的相位搞錯 檢測或查出正確的相位
在不用於測試時，測試/偏差開關打在測試位置 將測試/偏差開關打在偏差位置
偏差電位器位置不正確 重新設定
電機失速 速度反饋的極性搞錯 可以嚐試以下方法：
1.    如果可能，將位置反饋極性開關打到另一位置。（某些驅動器上可以）
2.    如使用測速機
，將驅動器上的TACH+和TACH-對調接入。
3. 如使用編碼器
，將驅動器上的ENC A和ENC B對調接入。
4.  如在HALL速度模式下，將驅動器上的HALL-1和HALL-3對調，再將Motor-A和Motor-B對調接好。
編碼器速度反饋時，編碼器電源失電 檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源

，確保該電壓是對驅動器信號地的。
LED燈是綠的,但是電機不動 一個或多個方向的電機禁止動作 檢查+INHIBIT 和 –INHIBIT 端口  
命令信號不是對驅動器信號地的 將命令信號地和驅動器信號地相連
上電後
，驅動器的LED燈不亮 供電電壓太低，小於最小電壓值要求 檢查並提高供電電壓
當電機轉動時， LED燈閃爍 HALL相位錯誤 檢查電機相位設定開關(60°/120°)是否正確。 多數無刷電機都是120°相差。
HALL傳感器故障 當電機轉動時檢測Hall A, Hall B, Hall C的電壓。電壓值應該在5VDC和0之間。
LED燈始終保持紅色 存在故障 原因: 過壓、欠壓
、短路
、過熱、驅動器禁止
、HALL無效
23， 何為負載率(duty cycle)?
負載率(duty cycle)是指電機在每個工作周期內的工作時間/（工作時間+非工作時間）的比率。如果負載率低，就允許電機以3倍連續電流短時間運行，從而比額定連續運行時產生更大的力量。
24，標準旋轉電機的驅動電路可以用於直線電機嗎？
一般都是可以的。你可以把直線電機就當作旋轉電機
，如直線步進電機
、有刷、無刷和交流直線電機。具體請向供應商谘詢。
25
，直線電機是否可以垂直安裝，做上下運動

？
可以。根據用戶的要求，垂直安裝時我們可以加裝動子滑塊平衡裝置或加裝導軌抱閘刹車。
26，在同一個平台上可以安裝多個動子嗎？
可以。隻要幾個動子之間不互相妨礙即可。
27
，是否可以將多個無刷電機的動子線圈安裝於同一個磁軌道上？
可以。隻要幾個動子之間不互相妨礙即可。
28
，AMS的直線電機是否可以用於特殊環境，如水濺、真空、潔淨室、輻射等環境？
可以提供。具體請與我們聯係。
29
，使用直線電機比滾珠絲杆的線性電機有何優點？
由於定子和動子之間沒有機械連接，所以消除了背隙、磨損
、卡死問題
，運動更加平滑。突出了更高精度、高速度



、高加速度、響應快、運動平滑
、控製精度高
、可靠性好體積緊湊

、外形高度低
、長壽命、免維護等特點。
30，你們的滑台可以做多個組合一起使用嗎
？
是的。可以組合為XY, XZ, YZ, XYZ及其它靈活組合。

我那是轉貼的,我還是菜鳥一隻!!!

轉貼:
伺服電機與步進電機性能比較




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　　步bu進jin電dian機ji是shi一yi種zhong離li散san運yun動dong的de裝zhuang置zhi，它ta和he現xian代dai數shu字zi控kong製zhi技ji術shu有you著zhe本ben質zhi的de聯lian係xi。在zai目mu前qian國guo內nei的de數shu字zi控kong製zhi係xi統tong中zhong，步bu進jin電dian機ji的de應ying用yong十shi分fen廣guang泛fan。隨sui著zhe全quan數shu字zi式shi交jiao流liu伺si服fu係xi統tong的de出chu現xian
，交jiao流liu伺si服fu電dian機ji也ye越yue來lai越yue多duo地di應ying用yong於yu數shu字zi控kong製zhi係xi統tong中zhong。為wei了le適shi應ying數shu字zi控kong製zhi的de發fa展zhan趨qu勢shi，運yun動dong控kong製zhi係xi統tong中zhong大da多duo采cai用yong步bu進jin電dian機ji或huo全quan數shu字zi式shi交jiao流liu伺si服fu電dian機ji作zuo為wei執zhi行xing電dian動dong機ji。雖sui然ran兩liang者zhe在zai控kong製zhi方fang式shi上shang相xiang似si（脈衝串和方向信號）
，但在使用性能和應用場合上存在著較大的差異。現就二者的使用性能作一比較。

　　一、控製精度不同

　　兩相混合式步進電機步距角一般為3.6°、 1.8°，五相混合式步進電機步距角一般為0.72 °


、0.36°。也有一些高性能的步進電機步距角更小。如四通公司生產的一種用於慢走絲機床的步進電機，其步距角為0.09°；德國百格拉公司（BERGER LAHR）生產的三相混合式步進電機其步距角可通過撥碼開關設置為1.8°、0.9°、0.72°、0.36°
、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°，兼容了兩相和五相混合式步進電機的步距角。

　　交流伺服電機的控製精度由電機軸後端的旋轉編碼器保證。以鬆下全數字式交流伺服電機為例，對於帶標準2500線編碼器的電機而言，由於驅動器內部采用了四倍頻技術
，其脈衝當量為360°/10000=0.036°。對於帶17位編碼器的電機而言，驅動器每接收217=131072個脈衝電機轉一圈，即其脈衝當量為360°/131072=9.89秒。是步距角為1.8°的步進電機的脈衝當量的1/655。

　　二
、低頻特性不同

　　bujindianjizaidisushiyichuxiandipinzhendongxianxiang。zhendongpinlvyufuzaiqingkuanghequdongqixingnengyouguan，yibanrenweizhendongpinlvweidianjikongzaiqitiaopinlvdeyiban。zhezhongyoubujindianjidegongzuoyuanlisuojuedingdedipinzhendongxianxiangduiyujiqidezhengchangyunzhuanfeichangbuli。dangbujindianjigongzuozaidisushi，yibanyingcaiyongzunijishulaikefudipinzhendongxianxiang，biruzaidianjishangjiazuniqi，huoqudongqishangcaiyongxifenjishudeng。

　　jiaoliusifudianjiyunzhuanfeichangpingwen，jishizaidisushiyebuhuichuxianzhendongxianxiang。jiaoliusifuxitongjuyougongzhenyizhigongneng
，kehangaijixiedegangxingbuzu
，bingqiexitongneibujuyoupinlvjiexijineng（FFT）
，可檢測出機械的共振點，便於係統調整。

　　三

、矩頻特性不同

　　步進電機的輸出力矩隨轉速升高而下降，且在較高轉速時會急劇下降，所以其最高工作轉速一般在300～600RPM。交流伺服電機為恒力矩輸出
，即在其額定轉速（一般為2000RPM或3000RPM）以內
，都能輸出額定轉矩
，在額定轉速以上為恒功率輸出。

　　四、過載能力不同

　　步(bu)進(jin)電(dian)機(ji)一(yi)般(ban)不(bu)具(ju)有(you)過(guo)載(zai)能(neng)力(li)。交(jiao)流(liu)伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)具(ju)有(you)較(jiao)強(qiang)的(de)過(guo)載(zai)能(neng)力(li)。以(yi)鬆(song)下(xia)交(jiao)流(liu)伺(si)服(fu)係(xi)統(tong)為(wei)例(li)，它(ta)具(ju)有(you)速(su)度(du)過(guo)載(zai)和(he)轉(zhuan)矩(ju)過(guo)載(zai)能(neng)力(li)。其(qi)最(zui)大(da)轉(zhuan)矩(ju)為(wei)額(e)定(ding)轉(zhuan)矩(ju)的(de)三(san)倍(bei)


，可(ke)用(yong)於(yu)克(ke)服(fu)慣(guan)性(xing)負(fu)載(zai)在(zai)啟(qi)動(dong)瞬(shun)間(jian)的(de)慣(guan)性(xing)力(li)矩(ju)。步(bu)進(jin)電(dian)機(ji)因(yin)為(wei)沒(mei)有(you)這(zhe)種(zhong)過(guo)載(zai)能(neng)力(li)，在(zai)選(xuan)型(xing)時(shi)為(wei)了(le)克(ke)服(fu)這(zhe)種(zhong)慣(guan)性(xing)力(li)矩(ju)
，往(wang)往(wang)需(xu)要(yao)選(xuan)取(qu)較(jiao)大(da)轉(zhuan)矩(ju)的(de)電(dian)機(ji)，而(er)機(ji)器(qi)在(zai)正(zheng)常(chang)工(gong)作(zuo)期(qi)間(jian)又(you)不(bu)需(xu)要(yao)那(na)麼(me)大(da)的(de)轉(zhuan)矩(ju)，便(bian)出(chu)現(xian)了(le)力(li)矩(ju)浪(lang)費(fei)的(de)現(xian)象(xiang)。

　　五、運行性能不同

　　步bu進jin電dian機ji的de控kong製zhi為wei開kai環huan控kong製zhi，啟qi動dong頻pin率lv過guo高gao或huo負fu載zai過guo大da易yi出chu現xian丟diu步bu或huo堵du轉zhuan的de現xian象xiang，停ting止zhi時shi轉zhuan速su過guo高gao易yi出chu現xian過guo衝chong的de現xian象xiang

，所suo以yi為wei保bao證zheng其qi控kong製zhi精jing度du，應ying處chu理li好hao升sheng、降jiang速su問wen題ti。交jiao流liu伺si服fu驅qu動dong係xi統tong為wei閉bi環huan控kong製zhi，驅qu動dong器qi可ke直zhi接jie對dui電dian機ji編bian碼ma器qi反fan饋kui信xin號hao進jin行xing采cai樣yang，內nei部bu構gou成cheng位wei置zhi環huan和he速su度du環huan，一yi般ban不bu會hui出chu現xian步bu進jin電dian機ji的de丟diu步bu或huo過guo衝chong的de現xian象xiang
，控kong製zhi性xing能neng更geng為wei可ke靠kao。

　　六、速度響應性能不同

步進電機從靜止加速到工作轉速（一般為每分鍾幾百轉）需要200～400毫秒。交流伺服係統的加速性能較好
，以鬆下MSMA 400W交流伺服電機為例
，從靜止加速到其額定轉速3000RPM僅需幾毫秒，可用於要求快速啟停的控製場合