緊急求助：關於交流伺服電機的震蕩

各位大蝦
，請教問題一個。
womengongsizhengzaikaifajiaoliusifuxitong。muqianshiyongdeshisongxiajiaoliusifudianjijiqudongqi，gugaokongzhibanka。wojingguoyiduanshijiandecanshutiaojie，jibenshangzhidaoleruhetiaoqudongqihekongzhibandecanshu。danmuqiandewentishi，sifudianjizaipaodao
指定位置之後，總是不停的震蕩，震蕩幅度+/-1或2個脈衝左右。有時是在穩定後，突然來幾個震蕩。而我們公司的要求是，即使1個脈衝的震蕩也不能有！要使電機定位後時刻鎖定在同一個位置。
說實在話
，這1-2個脈衝的震蕩其實也就是0.4-0.8um的大小
，但我們還是要去掉。真是愁死我了。知道辦法的高手說一下啊。

大蝦，能否說的具體一點？pid的本意不就是對誤差的控製嗎？如果沒有誤差，何來控製
？
如果可以的話，如何具體調那些參數？
利用控製板控製的過程中，能夠使電機忽略1-2個脈衝
，從而使電機縮緊在某一位置嗎？
我希望寧可有1-2個脈衝的穩態誤差
，也不希望有震動。

godspeed,你好。
你發的圖很好。但是感覺你的圖是在宏觀上的。如果具體到1-2個脈衝，你的圖好像看不出來。
我(wo)的(de)要(yao)求(qiu)是(shi)係(xi)統(tong)定(ding)位(wei)後(hou)一(yi)個(ge)脈(mai)衝(chong)也(ye)不(bu)能(neng)抖(dou)動(dong)。我(wo)在(zai)調(tiao)試(shi)時(shi)發(fa)現(xian)有(you)時(shi)同(tong)樣(yang)的(de)一(yi)組(zu)參(can)數(shu)在(zai)同(tong)一(yi)段(duan)滾(gun)珠(zhu)絲(si)杠(gang)上(shang)跑(pao)同(tong)樣(yang)的(de)一(yi)段(duan)距(ju)離(li)，輸(shu)出(chu)的(de)波(bo)形(xing)圖(tu)都(dou)不(bu)一(yi)致(zhi)。有(you)時(shi)根(gen)本(ben)不(bu)震(zhen)蕩(dang)
；有時穩定30ms後偶爾抖動一兩次；有時不停的抖動；
我隻想要一個鎖住當前位置的做法。一個想法是在某一段時間內不讓電機伺服，讓它忽略1-2個脈衝的誤差！20ms之後再讓它伺服。開始運動。

1-2脈衝的抖動是指電機在到達指定位置後。經過一定的穩定時間（15ms)左右。達到穩定，即一直鎖定在一個位置。（我是用一個函數不斷地讀編碼器當前位置知道的）。但是有時，鎖定的時候會突然出現一兩次（或多次）的脈衝抖動
，振幅1-2個脈衝。
這種現象如何消除？
我想然電機一直保持在同一個位置
，一點抖動也沒有。