荷蘭初創企業AvL Motion推出了一款可完全自主式選擇性收獲白蘆筍的機器。在尋找用於控製高度的超聲波傳感器過程中，該公司發現了圖爾克支持IO-Link技術的RU40U。通過後續進一步合作
，AvL Motion在其車輛中集成了更多傳感器技術，包括微型電感式接近開關、精密編碼器以及LE550激光傳感器和堅固的Li500-Q25直線位移傳感器。AvL還使用圖爾克的TN-Q14 RFID讀寫頭來識別收獲模塊，並使用TBEN-S2-4IOL緊湊型I/O模塊將IO-Link信號傳輸至PLC。

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2019年德國的蘆筍收獲量就達122,000噸。作為歐洲最大的蘆筍生產國

，德國的蘆筍種植麵積超過22,000gongqing。raner
，zaidadaocanzhuoqian
，zhezhongshucaitongchangxuyaofeilidicongnongdicaishou。nongchangzhuguyongdongouhenanoudegongrenlaishouhuolusun。raner
，jinnianlailusunshouhuochuxianleyigezhongdawenti
，najiushiyuelaiyuenanzhaodaojijiexinggongren。helangongchengzixungongsiAvL Motion決心從事蘆筍收獲機的開發。曆經3年的探索，如今這家來自Noord-Brabantdechuchuangqiyexuanbuyanfachushoukuanquanzizhushixuanzexingshouhuojiqiren。tamenshiyongjingweitiaodechuanganqihekongzhijishushengchanchugaokejiyangji。zaijijiangdaolaideshouhuojijie
，kehujiukeyishiyongzhezhongjiqi。

目標：選擇性收獲機

公司創始人Arno van Lankveld在一家蘆筍農場長大，因此對他所喜愛的這種蔬菜的收獲所麵臨的挑戰認識深刻：“蘆筍植株會生長出許多朝不同方向的莖
，因此收獲起來尤其困難。”

通tong常chang隻zhi采cai收shou這zhe些xie已yi經jing破po土tu的de嫩nen莖jing，而er其qi他ta莖jing則ze保bao留liu在zai種zhong植zhi床chuang中zhong，在zai黑hei白bai隔ge熱re鋁lv箔bo下xia麵mian繼ji續xu發fa育yu。到dao目mu前qian為wei止zhi，檢jian測ce哪na些xie蘆lu筍sun適shi合he上shang市shi銷xiao售shou仍reng隻zhi能neng通tong過guo肉rou眼yan來lai判pan定ding。收shou獲huo機ji麵mian臨lin各ge種zhong各ge樣yang的de問wen題ti，例li如ru在zai相xiang同tong高gao度du上shang會hui收shou割ge所suo有you蘆lu筍sun莖jing，或huo運yun行xing速su度du慢man等deng。

現在
，AvL Motion完美地解決了這些問題，推出了選擇性蘆筍收獲機器人。這款收獲機以高達3.6千米/小時的恒定速度運行
，能夠自主檢測蘆筍尖
、切割蘆筍莖
、將其從土壤拔出並轉移到傳送帶。僅一個工人即可完成操作；該工人負責將裝載區域的作物分揀到貨箱中、遠程控製機器在每行末端的轉向，以及在機器的卷繞裝置上覆蓋隔熱鋁箔。“該機器人有望減少83%的勞動力需求。”據van Lankveld估計。

使用帶IO-Link接口的超聲波傳感器進行高度控製

除了依靠7位同事的創新精神
，這種複雜的自動化運行尤其需要正確的技術。例如，僅使用1個超聲波傳感器會在實際應用中帶來問題，因此電氣工程師兼軟件開發員Jordi Hutjens從圖爾克的RU40U超聲波傳感器身上找到替代解決方案。AvL Motion使用2個帶IO-Link接口的RU40U傳感器來測量蘆筍床與機器的氣動控製型內部框架間的距離。盡管下層土壤較髒或被雨水侵蝕
，傳感器仍能穩定測量高度（高度可以在HMI上設置）。

AvL總裁Arno van Lankveld

”圖爾克出色的產品質量和快速響應能力讓我們印象深刻。我們將繼續與其就其他組件進行合作“。

取代依賴經驗的肉眼識別

AvL Compact S1560的de收shou獲huo過guo程cheng是shi動dong態tai變bian化hua的de。一yi旦dan機ji器qi完wan成cheng定ding位wei並bing開kai始shi運yun行xing，就jiu會hui掃sao描miao土tu壤rang的de表biao麵mian。蘆lu筍sun尖jian的de精jing確que位wei置zhi通tong過guo使shi用yong激ji光guang傳chuan感gan器qi和he額e外wai的de光guang電dian過guo程cheng
，由you主zhu控kong製zhi器qi檢jian測ce。其qi中zhong的de具ju體ti細xi節jie仍reng是shi這zhe家jia初chu創chuang企qi業ye的de秘mi密mi

；唯一的基本需求是土壤中沒有雜草。在收獲過程中，數量不一的收獲模塊圍繞機器人內部的圓形軌道移動。這包括12個約25厘米高的料盒。它們按照機器人的速度進行調節，並控製插入
、收割和夾取的整個過程。

在目標與收獲模塊之間進行微調

kongzhiqibujinxuyaosuoxuanlusundezuobiaolaiweitiaoshouhuoguocheng，haixuguanyumokuaiweizhiheyidongdelianxuxinxiliu。shouxiantahuizhaxundangqianhuancunquzhongyouduoshaogeliaohe，liruyouduoshaogechuyutingliuweizhideng，ranhoudangqianjiancedaolusundehezihuibeihuilujiancedao。duici，AvL使用小型的BI3-M08K電感式傳感器進行檢測。而對收獲模塊的精確識別則通過RFID技術實現，即圖爾克TN-Q14 HF讀寫頭，該讀寫頭可以讀取每個料盒上的獨特編碼。此外，位置檢測通過旋轉編碼器實現。“該編碼器在緩存區中旋轉。可以指示料盒位於20 mm還是30mm高度。”AvL研發員Hutjens解釋道。一旦收獲機啟動回路，料盒就會通過NI10U-M12 uprox接近開關，這將觸發PLC啟動針對收獲過程的計時器的運行。為了在機器運動時同步料盒的運動，需要進行這種多層次的準備工作。

由you於yu蘆lu筍sun尖jian不bu會hui整zheng齊qi生sheng長chang，收shou獲huo模mo塊kuai除chu了le沿yan圓yuan形xing軌gui道dao移yi動dong外wai，還hai可ke左zuo右you移yi動dong。由you於yu壓ya縮suo空kong氣qi驅qu動dong會hui導dao致zhi零ling點dian幾ji秒miao的de延yan遲chi，而er為wei了le確que保bao料liao盒he的de正zheng確que對dui齊qi，PLC會獲取到模塊初始位置和目標位置間的距離信息。

在收獲季節之初交付

AvL Motionzhengminglechuchuangqiyebingbushizhinengcongshiruanjianlingyuhuoxiangguandeshuzihuaredianyewu。tongshi，gaigongsihaifenxianglexuduochuangyegongsideganshouhetiyan，baokuocongzuichudejiejuekehuxuqiu
，zhidaojishituichugongnengxingzhongduanchanpinlaimanzukehuqiwang。duiyuAvL而言，“及時”意味著要趕上即將到來的蘆筍收獲季節。經過連續數月的細致工作
，該工程谘詢企業為Venlo的Neessen B.V.供應了首個收獲機。根據創始人Arno van Lankveld所述
，該機器人在未來將無需操作員控製。“但目前，我們還是優先專注於解決蘆筍農場主的緊迫需求。”