隨著國內AGV行業的迅速發展

，對於安全防撞檢測裝置的要求也越來越高，如何用低投資成本，高安全性能
，同時又保證AGV小車的安全運行
，一直是自動化行業的工程師們永恒不變的追求。

　　今天這款SICK安全團隊新成員——Scangrid2
，將結合自身產品特點和性能優勢，針對已具備導航係統（光學導航、磁導航、二維碼導航
、軌道等）的小型AGV或叉車，給您一份出色的AGV防撞安全解決方案！

　

　　目錄

　　1.安全防撞監測裝置在AGV中的必要性

　　2.新國標——AGV部分

　　3.Scangrid2—PLc安全級別的固態激光LIDAR安全傳感器

　　4.Scangrid2優勢

　　5.Scangrid2在叉車中的應用

　　6.Scangrid2的其他應用

　　安全防撞監測裝置在AGV中的必要性

　　AGV智(zhi)能(neng)叉(cha)車(che)在(zai)行(xing)駛(shi)路(lu)徑(jing)上(shang)遇(yu)到(dao)掉(diao)落(luo)的(de)貨(huo)物(wu)或(huo)其(qi)他(ta)障(zhang)礙(ai)時(shi)，若(ruo)無(wu)法(fa)及(ji)時(shi)停(ting)車(che)就(jiu)會(hui)導(dao)致(zhi)安(an)全(quan)事(shi)故(gu)的(de)發(fa)生(sheng)，因(yin)此(ci)需(xu)要(yao)檢(jian)測(ce)裝(zhuang)置(zhi)來(lai)判(pan)斷(duan)當(dang)遇(yu)到(dao)掉(diao)落(luo)貨(huo)物(wu)或(huo)障(zhang)礙(ai)這(zhe)類(lei)情(qing)況(kuang)時(shi)，AGV小車是否及時停止，以此來防止安全隱患。

　　

　　AGV運行貨物掉落

　　多輛AGV智能叉車同時工作時，可能出現因無法及時停車而導致AGV智能叉車發生碰撞的情況。因此需要檢測裝置來判斷在即將發生兩輛AGV小車碰撞的時候
，雙方叉車是否及時停止，以此來防止發生碰撞。

　　

　　AGV運行相撞

　　新國標——AGV部分

　　中大型AGV標準相關

　　

　　引用：《自動導引車-通用技術條件》6.3.7.1.a

　　在安全防範係統中表示對於前側防護
，當速度大於0.3m/s、負載超過20KG時控製係統與安全相關部分的安全等級至少達到PLc級別，對於轉彎的側麵防護，檢測裝置與安全相關部分的安全等級也至少達到PLc級別。

　　

　　隻有設備每個部分都是安全的

　　才可以判定設備整體是安全的

　　操作位置檢測標準相關

　　

　　引用：《自動導引車-通用技術條件》6.3.7.1.a

　　在操作位置檢測中表示當處於自動模式時，若有人員到達操作位置，此時自動模式應自動解除並切換至手動模式。

　　Scangrid2—PLc安全級別的

　　固態激光LIDAR安全傳感器

　　

　　Scangrid2

　　符合新國標-AGV部分，PLc安全等級，人員到達操作位置時自動模式切換至手動模式的要求

　　創新和技術領導者 SICK 憑借安全多光束掃描器 Scangrid2 賦予運輸自動化全新的價值。Scangrid2 可為自動導引小車 AGV（自動導引運輸車）提供經濟高效的安全防護。Scangrid2在傳感器中采用安全固態技術的LIDAR多光束掃描器，可謂開創先河，無論在技術水平還是性能方麵，均是同類產品中的佼佼者。

　　工作原理

　　安全多光束掃描儀Scangrid2用(yong)紅(hong)外(wai)激(ji)光(guang)束(shu)對(dui)環(huan)境(jing)進(jin)行(xing)二(er)維(wei)掃(sao)描(miao)，通(tong)過(guo)飛(fei)行(xing)時(shi)間(jian)測(ce)量(liang)原(yuan)理(li)運(yun)行(xing)。它(ta)以(yi)均(jun)勻(yun)和(he)非(fei)常(chang)短(duan)的(de)間(jian)隔(ge)發(fa)射(she)光(guang)脈(mai)衝(chong)
，如(ru)果(guo)光(guang)被(bei)物(wu)體(ti)反(fan)射(she)
，安(an)全(quan)多(duo)光(guang)束(shu)掃(sao)描(miao)儀(yi)Scangrid2就可以根據發射和接收的時間間隔（Δt）計算出與物體的距離。

　　

　　飛行時間測量原理

　　工作流程圖

　　

　　Scangrid2與安全PLC連接，構建安全回路

　　型號

　　Flexi compact/Flexi soft＋Scangrid2

　　原理

　　Scangrid2與安全PLC連接，構建成一個安全回路。當有物體闖入AGV叉車警告區域時
，Scangrid2將信號傳給安全PLC，安全PLC發送指令使AGV叉車減速；當有物體闖入AGV叉車保護區域時，Scangrid2將信號傳給安全PLC，安全PLC發送指令使AGV叉車即刻停止。

　　

　　AGV搭配Scangrid2運行流程圖

　　技術參數

　　

　　產品定位

　　

　　對於已經安裝導航係統的AGV小車，安全等級需要在PLc及以上，性能要求沒有很高的情況下，可以考慮Scangrid2！

　　Scangrid2優勢

　　安全方案，節約成本

　　一個安全PLC可同時與四個Scangrid2連接，並構建安全回路
，與以往每個安全PLC隻能搭配一個安全檢測裝置相比
，該方案以更低的成本優勢實現AGV小車安全防撞。同時Scangrid2內部機構設計更加簡單
，以此來防止因為內部機構等問題引發的AGV停機。

　　

　　級聯最多四個Scangrid2 I/O

　　小巧設計
，節省空間

　　Scangrid2厚度僅有43mm
，更適合對安全檢測裝置大小有要求、對安裝空間有要求的AGV機型。

　　

　　厚度僅有43mm

　　配置簡單，節省時間

　　1）硬件上無需複雜接線方式，僅需兩個螺絲即可完成Scangrid2的安裝。

　　2）軟件上Safe Designer圖形化界麵
，簡單易用。

　　3）使用Safety Assistant 應用程序的克隆功能，可以將目前配置複製到其他所有相同的設備上。

　　

　　兩種接口，確保通訊靈活

　　Scangrid2本體具有兩種通訊接口：CANopen或本地輸入和輸出 (I/O)

，因此確保了靈活的通訊方式。同時CANopen接口可自動輸出安全距離
，並確定障礙物的位置
，進而實現更加靈活的避障。

　　

　　支持CANopen和本地輸入輸出I/O

　　兩種通訊方式

　　參數優勢，性能出色

　　Scangrid2保護區域範圍約為1.1m（反射比為4%），警告區域半徑約為4m（反射比為80%）

，掃描角度為150°，Scangrid2自身技術參數的優勢，為安全避撞保駕護航。

　　

　　保護區域1.1m，警告區域4m，掃描角度150°

　　Scangrid2在叉車中的應用

　　某大型機器人製造公司

　　客戶的問題點

　　a) AGV叉車在行駛的過程中存在安全隱患，具體表現為當叉車運行過程中發生貨物掉落或兩輛叉車行駛過程中相彙時，如何使叉車及時停止？

　　b) AGV叉車數量較多時，如何用更短的時間快速完成設備配置？

　　c) AGV叉車為了實現更緊湊的空間設計，是否存在體型小巧的掃描儀？

　　SICK解決方案

　　選型：Scangrid2

　　安裝：Scangrid2分別安裝在AGV叉車的前端底部和後端底部

　　作用：當叉車在行駛的過程中,Scangrid2通過150°的掃描範圍實時檢測叉車前端以及後端的區域
，當物體進入Scangrid2的警告區域時，Scangrid2反饋信號給設備
，令設備及時給出警告報警，當物體進入Scangrid2的安全區域時
，Scangrid2反饋信號給設備，令設備及時停止。

　

　　Scangrid2在叉車中的應用

　　客戶受益

　　安全等級達PLc，保護區域掃描範圍1.1m
，掃描角度150°
，有效防止AGV叉車在行駛過程中存在的安全隱患。

　　Scangrid2的Safety Designer軟件，采用圖形化界麵
，簡單易用，可快速完成配置，同時用 Safety Assistant 應用程序的克隆功能，可以將目前配置複製到其他所有相同的設備上。

　　Scangrid2緊湊小巧的設計
，厚度僅有43mm，有效幫助客戶節省設備空間。

　

　　Scangrid2的其他應用

　　小型AGV安全防撞

　　

　　Scangrid2安裝在小車底部，防止小型車輛在運行的過程中發生碰撞。

　　中型AGV側麵防撞

　　

　　Scanrid2安裝在中大型AGV兩側，防止中大型AGV在運行過程中
，AGV兩側有物體闖入。

　　服務機器人安全防撞

　　

　　Scangrid2安裝在服務機器人前端，防止服務機器人在工作的過程中與人發生碰撞。

　　操作位置檢測

　　

　　Scangrid2安裝在AGV前端，識別有無人員處於操作位置
，安全自動地切換AGV模式（自動/手動）。

　　通道防護

　　

　　Scangrid2安裝在門的一側或兩側防止人的誤闖入。

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