非fei標biao機ji械xie手shou能neng根gen據ju客ke戶hu實shi際ji需xu求qiu進jin行xing量liang身shen定ding製zhi，由you於yu非fei標biao機ji械xie手shou沒mei有you標biao準zhun可ke依yi，並bing且qie在zai控kong製zhi器qi中zhong無wu此ci類lei運yun動dong學xue模mo型xing，因yin此ci控kong製zhi係xi統tong開kai發fa難nan度du較jiao大da。台tai達da近jin日ri為wei藥yao板ban生sheng產chan企qi業ye提ti供gong的de非fei標biao機ji械xie手shou提ti供gong控kong製zhi解jie決jue方fang案an，提ti高gao機ji械xie手shou對dui藥yao板banCVT的抓取效率。
該(gai)案(an)例(li)中(zhong)，機(ji)械(xie)手(shou)將(jiang)送(song)料(liao)皮(pi)帶(dai)上(shang)的(de)藥(yao)板(ban)按(an)實(shi)際(ji)工(gong)藝(yi)要(yao)求(qiu)擺(bai)放(fang)到(dao)堆(dui)碼(ma)皮(pi)帶(dai)上(shang)，通(tong)過(guo)堆(dui)碼(ma)皮(pi)帶(dai)將(jiang)擺(bai)放(fang)好(hao)的(de)藥(yao)板(ban)傳(chuan)送(song)到(dao)裝(zhuang)盒(he)機(ji)，進(jin)行(xing)全(quan)自(zi)動(dong)裝(zhuang)盒(he)，機(ji)械(xie)手(shou)主(zhu)要(yao)用(yong)於(yu)抓(zhua)取(qu)和(he)堆(dui)放(fang)鏈(lian)鉤(gou)中(zhong)的(de)藥(yao)板(ban)。
台達解決方案采用多軸運動控製器DVP50MC11T，搭配人機界麵、交流伺服驅動係統等工業自動化產品組成。其中，由伺服驅動係統ASDA-A2-E係列控製送料軸、機械手滑台和大、小機械手臂。
圖1 台達多軸運動控製器DVP50MC11T的高運動控製能力讓非標機械手抓取性能更加快速、穩定
機械手將送料皮帶上的藥板放置到堆碼皮帶上，手臂每個周期抓取?次，放置3次。過程中需要注意溝槽位置的對位，否則會導致機械手吸盤和傳送帶溝槽的相撞；此外，抓取和堆碼過程中，吸盤和輪送帶的線速度必須相同，才能保證設備運行穩定。
因此在設定時，現場人員可通過對機械手動作的示教，記錄下關鍵位置坐標，然後分別構造出3個電機軸的凸輪曲線，從而實現整個抓取動作。可以修改凸輪曲線的平滑度，使機械手在高速運行時依然能保持平穩。
圖2 台達解決方案能夠讓整合抓取動作在高速運行時依然能夠保持平穩
導入此方案給客戶帶來的效益優勢：
性能強大的係統架構：台達多軸運動控製器DVP50MC11T可同時控製6個實軸，通過電子凸輪、齒輪功能實現高精度的多軸同步運動；與傳統的脈衝型運動控製器相比，多軸總線型運動控製器DVP50MC11T具有響應高，整體配線簡單等特點。使用電子凸輪功能實現機械手軌跡的構造，整體運行平滑穩定；使用運動控製器的追剪功能，保證在每次抓取和堆放時機械手和皮帶的線速度同步。
操作簡單，實現彈性生產：操作人員通過台達人機界麵可以實時的控製整機啟停、調整生產參數，微調各個獨立工位，無需停機調整，操作靈活簡單，實現彈性生產。台達完整、專業的解決方案係統采用模組化編程，運動指令遵循PLCopen 2.0的標準，縮短程序開發周期，程序維護方便。
此案例中，台達自動化產品具備精準、穩定、高同步性與靈活性等優點，顯著提升了客戶非標機械手的操作性能。
＃＃＃
關於台達
台達創立於 1971 年，為全球提供電源管理與散熱解決方案，並在工業自動化、樓宇自動化、通信電源、數據中心基礎設施、電動車充電、可再生能源、儲能與視訊顯示等多項產品方案領域居重要地位，逐步實現智能製造與智慧城市的發展願景。台達秉持“環保 節能 愛地球”的(de)經(jing)營(ying)使(shi)命(ming)，將(jiang)企(qi)業(ye)社(she)會(hui)責(ze)任(ren)與(yu)商(shang)業(ye)模(mo)式(shi)相(xiang)結(jie)合(he)，運(yun)用(yong)高(gao)效(xiao)率(lv)電(dian)力(li)電(dian)子(zi)核(he)心(xin)技(ji)術(shu)，以(yi)因(yin)應(ying)氣(qi)候(hou)變(bian)遷(qian)帶(dai)來(lai)的(de)環(huan)境(jing)議(yi)題(ti)。台(tai)達(da)運(yun)營(ying)網(wang)點(dian)遍(bian)布(bu)全(quan)球(qiu)，在(zai)五(wu)大(da)洲(zhou)近(jin)200個銷售網點、研發中心和生產基地為客戶提供服務。
多年來，台達投入事業運營、科技創新與企業社會責任的成就榮獲多項國際榮耀與肯定。自2011年起，台達連續十年入選道瓊斯可持續發展指數(Dow Jones Sustainability Indices, 簡稱DJSI) 之“世界指數”(DJSI World Index)，亦於2020年CDP (原碳信息披露項目) 年度評比榮獲氣候變遷與水安全雙“A”領導評級。
關於中達電通
1992年中達電通成立於上海，業務覆蓋工業自動化、智能樓宇、網絡通訊&能源基礎設施三大領域。
依(yi)托(tuo)母(mu)公(gong)司(si)台(tai)達(da)集(ji)團(tuan)優(you)異(yi)的(de)電(dian)力(li)電(dian)子(zi)及(ji)控(kong)製(zhi)技(ji)術(shu)，中(zhong)達(da)電(dian)通(tong)整(zheng)合(he)旗(qi)下(xia)豐(feng)富(fu)的(de)產(chan)品(pin)線(xian)，探(tan)索(suo)行(xing)業(ye)應(ying)用(yong)發(fa)展(zhan)趨(qu)勢(shi)，提(ti)出(chu)完(wan)整(zheng)解(jie)決(jue)方(fang)案(an)，為(wei)客(ke)戶(hu)創(chuang)建(jian)競(jing)爭(zheng)優(you)勢(shi)。中(zhong)達(da)電(dian)通(tong)也(ye)積(ji)極(ji)響(xiang)應(ying)“新基建”建設浪潮，在智能製造、5G網絡&數據中心、建築節能、智慧城市等重點領域打造優秀應用案例和行業解決方案，用科技拓展新模式、新服務。
為滿足客戶對不間斷運營的需求，中達電通在全國有70餘個分支機構（含維修中心）。依靠訓練有素的技術服務團隊，中達為客戶提供個性化、全方位的售前、售shou中zhong服fu務wu和he最zui可ke靠kao的de售shou後hou保bao障zhang。中zhong達da電dian通tong致zhi力li追zhui求qiu最zui適shi合he中zhong國guo市shi場chang發fa展zhan的de產chan品pin與yu方fang案an，並bing透tou過guo最zui佳jia的de營ying銷xiao模mo式shi與yu銷xiao售shou平ping台tai，與yu客ke戶hu緊jin密mi合he作zuo，共gong同tong開kai創chuang更geng智zhi能neng、更環保的未來，攜手永續發展。
