在談到DVP20PM產品的應用之前
，我們對以下概念進行一個簡要介紹。

（1）插補。插cha補bu是shi在zai組zu成cheng軌gui跡ji的de直zhi線xian段duan或huo曲qu線xian段duan的de起qi點dian和he終zhong點dian之zhi間jian
，按an一yi定ding的de算suan法fa進jin行xing數shu據ju點dian的de密mi化hua工gong作zuo
，以yi確que定ding一yi些xie中zhong間jian點dian。從cong而er為wei軌gui跡ji控kong製zhi的de每mei一yi步bu提ti供gong逼bi近jin目mu標biao。

逐(zhu)點(dian)比(bi)較(jiao)法(fa)是(shi)以(yi)四(si)個(ge)象(xiang)限(xian)區(qu)域(yu)判(pan)別(bie)為(wei)特(te)征(zheng)，每(mei)走(zou)一(yi)步(bu)都(dou)要(yao)將(jiang)加(jia)工(gong)點(dian)的(de)瞬(shun)時(shi)坐(zuo)標(biao)與(yu)相(xiang)應(ying)給(gei)定(ding)的(de)圖(tu)形(xing)上(shang)的(de)點(dian)相(xiang)比(bi)較(jiao)，判(pan)別(bie)一(yi)下(xia)偏(pian)差(cha)，然(ran)後(hou)決(jue)定(ding)下(xia)一(yi)步(bu)的(de)走(zou)向(xiang)。如(ru)果(guo)加(jia)工(gong)點(dian)走(zou)到(dao)圖(tu)形(xing)外(wai)麵(mian)去(qu)了(le)
，那(na)麼(me)下(xia)一(yi)步(bu)就(jiu)要(yao)向(xiang)圖(tu)形(xing)裏(li)麵(mian)走(zou)；如(ru)果(guo)加(jia)工(gong)點(dian)已(yi)在(zai)圖(tu)形(xing)裏(li)麵(mian)，則(ze)下(xia)一(yi)步(bu)就(jiu)要(yao)向(xiang)圖(tu)形(xing)外(wai)麵(mian)走(zou)
，以(yi)縮(suo)小(xiao)偏(pian)差(cha)，這(zhe)樣(yang)就(jiu)能(neng)得(de)到(dao)一(yi)個(ge)接(jie)近(jin)給(gei)定(ding)圖(tu)形(xing)的(de)軌(gui)跡(ji)
，其(qi)最(zui)大(da)偏(pian)差(cha)不(bu)超(chao)過(guo)一(yi)個(ge)脈(mai)衝(chong)當(dang)量(liang)（一個進給脈衝驅動下工作台所走過的距離）。

（2）直線插補。這個概念一般是用在計算機圖形顯示,或者數控加工的近似走刀等情況下，以數控加工為例子：

    一(yi)個(ge)零(ling)件(jian)的(de)輪(lun)廓(kuo)往(wang)往(wang)是(shi)多(duo)種(zhong)多(duo)樣(yang)的(de)，有(you)直(zhi)線(xian)，有(you)圓(yuan)弧(hu)，也(ye)有(you)可(ke)能(neng)是(shi)任(ren)意(yi)曲(qu)線(xian)，樣(yang)條(tiao)線(xian)等(deng)。數(shu)控(kong)機(ji)床(chuang)的(de)刀(dao)具(ju)往(wang)往(wang)是(shi)不(bu)能(neng)以(yi)曲(qu)線(xian)的(de)實(shi)際(ji)輪(lun)廓(kuo)去(qu)走(zou)刀(dao)的(de)
，而(er)是(shi)近(jin)似(si)地(di)以(yi)若(ruo)幹(gan)條(tiao)很(hen)小(xiao)的(de)直(zhi)線(xian)去(qu)走(zou)刀(dao)，走(zou)刀(dao)的(de)方(fang)向(xiang)一(yi)般(ban)是(shi)x和y方向。

    插補方式有:直線插補,圓弧插補,拋物線插補,樣條線插補等等。

    所謂直線插補就是隻能用於實際輪廓是直線的插補方式(如果不是直線,也可以用逼近的方式把曲線用一段段線段去逼近,從而每一段線段就可以用直線插補了).首先假設在實際輪廓起始點處沿x方向走一小段(一個脈衝當量),發現終點在實際輪廓的下方,則下一條線段沿y方向走一小段,此時如果線段終點還在實際輪廓下方,則繼續沿y方向走一小段,直到在實際輪廓上方以後,再向x方向走一小段,依次循環類推.直到到達輪廓終點為止.這樣,實際輪廓就由一段段的折線拚接而成,雖然是折線,但是如果我們每一段走刀線段都非常小(在精度允許範圍內),那麼此段折線和實際輪廓還是可以近似地看成相同的曲線的--這即是直線插補。

（3）聯動與插補。一個點的空間位置需要三個坐標，決定空間位置需要六個坐標。

    一yi個ge運yun動dong控kong製zhi係xi統tong可ke以yi控kong製zhi的de坐zuo標biao的de個ge數shu稱cheng做zuo該gai運yun動dong控kong製zhi係xi統tong的de軸zhou數shu。而er可ke以yi同tong時shi控kong製zhi運yun動dong的de坐zuo標biao的de個ge數shu稱cheng做zuo該gai運yun動dong控kong製zhi係xi統tong可ke聯lian動dong的de軸zhou數shu。聯lian動dong各ge軸zhou的de運yun動dong軌gui跡ji具ju有you一yi定ding的de函han數shu關guan係xi，例li如ru直zhi線xian
，園yuan弧hu，拋pao物wu線xian，正zheng弦xian曲qu線xian。直zhi接jie計ji算suan得de出chu運yun動dong軌gui跡ji的de坐zuo標biao值zhi往wang往wang要yao用yong到dao乘cheng除chu法fa
，高gao次ci方fang
，無wu理li函han數shu，超chao越yue函han數shu，會hui占zhan用yong很hen多duo的deCPU時shi間jian。為wei了le實shi時shi快kuai速su控kong製zhi運yun動dong軌gui跡ji，往wang往wang預yu先xian對dui運yun動dong軌gui跡ji進jin行xing直zhi線xian和he圓yuan弧hu擬ni合he，擬ni合he後hou的de運yun動dong軌gui跡ji僅jin由you直zhi線xian段duan和he圓yuan弧hu段duan所suo組zu成cheng，而er計ji算suan運yun動dong軌gui跡ji時shi，每mei一yi點dian的de運yun動dong軌gui跡ji跟gen據ju前qian一yi個ge坐zuo標biao點dian的de數shu據ju通tong過guo插cha補bu運yun算suan得de到dao，這zhe樣yang就jiu把ba計ji算suan簡jian化hua為wei增zeng量liang減jian量liang移yi位wei和he加jia減jian法fa。

實現多軸聯動的直線插補並不困難，圓弧插補一般為兩軸聯動。插補運算可以有多種算法，例如 "DDA 算法"

，"逐點比較法"，"正負法"

，"最小偏差法（Bresenham 算法）"等，其中最小偏差法具有最小的偏差和較快的運行速度。

    DVP20PM運動控製型PLC可實現2軸聯動，支持直線和圓弧插補，以及相應的第三軸處理。

（4）數控軟件。DVP20DPM支持複雜的運動軌跡控製
，那是如何實現的呢？簡單的說，將複雜軌跡通過AUTOCAD等軟件生成圖形

，再經過CAM軟件轉換為G代碼，而PMSOFT可以直接導入文本格式的G代碼，這樣就可以完成運動程序下載到20PM中執行。那麼怎樣完成圖形到G代碼的轉換呢，這就需要CAM軟件了，以下簡單介紹一些常用的CAM軟件：

目前CAD/CAM行業中普遍使用的是 MASTERCAM
、 CIMATRON 、 PRO-E
、 UG 、 CATIA...

•         MASTERCAM 是最常用的一種軟件，大多數數控操作員都使用 MASTERCAM
，它集畫圖和編程於一身，繪製線架構最快，縮放功能最好。

•         CIMATRON 是遲一些進入中國的軟件，在刀路軌跡上的功能優越於 MASTERCAM
，現已被廣泛地應用。

•         Pro/E 是美國 PTC 開發的軟件

，現已成為全世界最普及的三維 CAD/CAM 係統。集多種功能於一體，用於模具設計
、產品畫圖、廣告設計、圖像處理、燈飾造型設計，是最好的畫圖軟件，一般來說用 PRO-E 畫圖，用 MASTERCAM 或 CIMATRON 加工。

當然還有其他同類軟件也同樣可以使用，通過這些軟件將我們想要加工的軌跡曲線數據轉換為PLC或數控係統可以識別執行的代碼

，從而控製我們的設備運動。

    （1）DVP20PM特色。多段速執行及中斷定位，利用此項功能實現運動的平滑性及準確定位。64K步程序容量,100段運動程序
，滿足不同加工需求；在20PM中最大可設置100種運動軌跡，同時利用64K的程序容量，預先將需要執行的各種不同運行曲線的G碼存儲在PLC中
，當需要加工某種規格時
，可以采用文本顯示器、觸摸屏等來調用。支持G碼的直接彙入
，當采用CAM軟件生成文本格式的G碼後
，可利用PMSOFT的彙入菜單直接彙入到PLC運動程序中。脈衝輸入輸出采用差動方式
，最高達500KHz，滿(man)足(zu)了(le)絕(jue)大(da)多(duo)數(shu)應(ying)用(yong)中(zhong)速(su)度(du)的(de)要(yao)求(qiu)。支(zhi)持(chi)手(shou)搖(yao)輪(lun)應(ying)用(yong)，這(zhe)是(shi)運(yun)動(dong)控(kong)製(zhi)中(zhong)的(de)一(yi)個(ge)基(ji)本(ben)功(gong)能(neng)，可(ke)做(zuo)一(yi)些(xie)手(shou)動(dong)的(de)調(tiao)整(zheng)。具(ju)備(bei)電(dian)子(zi)原(yuan)點(dian)返(fan)回(hui)模(mo)式(shi)，在(zai)20PM內存中加入了原點記憶功能
，隻要設定了電子原點，即使設備斷電，在下次上電後也可以輕鬆找到原點位置。可連結EH2主機與所有擴充模塊，20PM可以靈活配置，即可以接在EH2主機後作為專門定位擴展模塊
，也可以做為主機連接其他的模擬量等特殊功能模塊。支持PLC順序語言及定位語言(G 碼與M碼），實現了通用PLCyushukongjishudeyigewanmeijiehe。peizhiyundongguijidelixianfangzhengongneng，zaishijijiagongqianliyonggaixianggongnengkeyijianzhayundongchengxushifoucunzaiwenti，kejishijiejuejianshaocuowufasheng，canjiantu6。

 

    （2）軸控方式。準確的說，DVP 20PM是實現兩軸（X
、Y軸）聯動插補的產品
，支持數控程序中的G碼功能指令
，同時可以處理第三軸的動作。

20PM支持的G 代碼功能如下：G0 高速定位；G1 雙軸聯動直線插補

；G2 順時針圓弧插補（設定圓心位置）
；G3 逆時針圓弧插補（設定圓心位置）
；G2 順時針圓弧插補（設定半徑長度）

；G3 逆時針圓弧插補（設定半徑長度）；G4 停頓時間；G90 設定絕對坐標係統

；G91 設定相對坐標係統。

    對於第三軸（Z軸）處理方式如下：20PM目前隻規劃2軸

，當G0中指定了Z軸時，此G0指令中Z軸將被拆解獨立出來。

例: G0XP1YP2ZP3     G0ZP3

                    G0XP1YP2

G0ZP3執行時20PM將自動呼叫P255並以D0傳遞P3
，使用者可於P255中處理Z軸動作。

液晶切片機的硬件案例。在該設備中配置了DVP32EH2+DVP20PM+DVP01PU*4來控製六軸運動
，其中兩軸采用圓弧插補完成倒角運動，另外四軸為獨立運動。實現了設備的點動、原點回歸、半自動及自動運行
，達到精確位置控製。

DVP20PM00D產品是一款同時具有邏輯控製和位置控製的功能強大的PLC，可以靈活
、高速、精確的完成平麵兩軸運動控製，可以廣泛應用於木工機械
、焊接機械、切(qie)割(ge)設(she)備(bei)以(yi)及(ji)半(ban)導(dao)體(ti)加(jia)工(gong)設(she)備(bei)等(deng)等(deng)，特(te)別(bie)適(shi)合(he)有(you)固(gu)定(ding)加(jia)工(gong)軌(gui)跡(ji)的(de)平(ping)麵(mian)兩(liang)軸(zhou)控(kong)製(zhi)場(chang)合(he)。我(wo)們(men)有(you)理(li)由(you)相(xiang)信(xin)其(qi)出(chu)色(se)的(de)控(kong)製(zhi)功(gong)能(neng)具(ju)有(you)良(liang)好(hao)的(de)發(fa)展(zhan)前(qian)景(jing)。