奧地利醫療科技公司 medPhoton 早在 2014 年就首次展示了其用於放射治療的成像解決方案。Imaging Ring 現在也有移動版可提供，能夠在外科病房中檢查身體的各個器官（術前
、術後甚至術中）。倍福基於 PC 和 EtherCAT 的控製與驅動技術用於實現所需的觀測視角和 X 射線與病患毫米級的精準定位。medPhoton 公司由 Heinz Deutschmann 於 2012 年成立

，是帕拉塞爾蘇斯私立醫科大學和薩爾茨堡州立醫院（SALK）名下的附屬公司。這位傑出的物理學家與最初由醫療技術人員和軟件開發人員組成的小型團隊一起，致力於打造“診斷成像領域的瑞士軍刀”，並在他成為個體經營戶後將其推向市場。當我們快進到今天，現在每年會生產出約 35 款類似的通用型設備。“我們的 Imaging Ring 係統是一款高分辨率的計算機斷層掃描儀，不僅能提供二維或三維圖像
，而且還能用脈衝 X 射線進行透視。這類功能是捕捉和數字化術中解剖學變化等任務的理想選擇。”medPhoton 公司業務執行董事 Michael Hubauer-Brenner 在介紹一款可以整合到各種治療過程中的解決方案時解釋道。

　　womengongsidezhuyaoyewulaiyuanyufangshezhiliaolingyu，womendeshebeitongchanganzhuangzaitianhuabanhuozhiliaotaishang。zhexiehuanjingzhongyouzugoudekongjiankeyianzhuangliangdaosangekongzhigui
，danzaijiezhuyingxiangdaohangjisuanjifuzhushoushuxitongwanchengdewaikeshoushuzhong，qingkuangjiuwanquanbutongle。kaolvdaozheyidian，womenjuedingzaizuixinyidai Imaging Ring CT 裝置的托臂、腿(tui)部(bu)和(he)支(zhi)架(jia)中(zhong)整(zheng)合(he)整(zheng)個(ge)自(zi)動(dong)化(hua)係(xi)統(tong)。倍(bei)福(fu)提(ti)供(gong)的(de)控(kong)製(zhi)組(zu)件(jian)結(jie)構(gou)非(fei)常(chang)緊(jin)湊(cou)
，並(bing)且(qie)采(cai)用(yong)分(fen)布(bu)式(shi)係(xi)統(tong)結(jie)構(gou)，可(ke)以(yi)實(shi)現(xian)分(fen)布(bu)式(shi)智(zhi)能(neng)控(kong)製(zhi)和(he)驅(qu)動(dong)，為(wei)實(shi)現(xian)這(zhe)一(yi)設(she)計(ji)提(ti)供(gong)了(le)便(bian)利(li)。”

—— medPhoton 公司財務執行總監Andreas Schippani

　　01運動和成像的靈活性大大提升

　　medPhoton 公司與全球數字醫療技術先驅 Brainlab 緊密合作，開發出了一款 Imaging Ring m/Loop-X 移動成像機器人。它的尺寸僅為 182 x 87 x 189 厘米
，運動範圍非常大。“它有兩條腿，每條腿都有兩個輪子
，能夠以不同的方向單獨旋轉
，即它能夠向前、向(xiang)後(hou)移(yi)動(dong)或(huo)者(zhe)扭(niu)轉(zhuan)，並(bing)能(neng)夠(gou)以(yi)自(zi)己(ji)為(wei)中(zhong)心(xin)或(huo)以(yi)手(shou)術(shu)室(shi)內(nei)的(de)任(ren)何(he)一(yi)個(ge)點(dian)為(wei)中(zhong)心(xin)進(jin)行(xing)旋(xuan)轉(zhuan)，甚(shen)至(zhi)能(neng)夠(gou)在(zai)電(dian)池(chi)模(mo)式(shi)下(xia)從(cong)一(yi)個(ge)手(shou)術(shu)室(shi)切(qie)換(huan)到(dao)另(ling)一(yi)個(ge)手(shou)術(shu)室(shi)，所(suo)有(you)這(zhe)一(yi)切(qie)都(dou)由(you)機(ji)器(qi)人(ren)自(zi)主(zhu)完(wan)成(cheng)。操(cao)作(zuo)人(ren)員(yuan)隻(zhi)需(xu)在(zai)控(kong)製(zhi)麵(mian)板(ban)上(shang)輸(shu)入(ru)相(xiang)應(ying)的(de)導(dao)航(hang)命(ming)令(ling)即(ji)可(ke)。”medPhoton 公司自動化開發部主管 Armin Schlattau 解釋道。總共 26 根軸之間的互動由一台配備搭載 Intel® Atom™ 四核處理器的 C6015 超緊湊工業 PC 進行協調控製。據 medPhoton 公司介紹，探測器的尺寸僅為 82 x 82 x 40 毫米，因此它需要的安裝空間非常小，與成像機器人的設計方案完美契合。工業 PC 一方麵可以負責協調所有的運動控製任務
，另一方麵可以用作 TCP/IP 服務器，通過 TwinCAT ADS Communication 功能庫與上一級的數據處理計算機建立連接。

　　02軌跡控製的 3D X 射線成像

　　通過 TwinCAT NC Camming 功能，medPhoton 可以在患者身上生成直線、十字或矩形激光投影，為所有可用的成像過程提供光學定位輔助。該功能在主軸和從軸之間建立非線性關係。“我們需要準確地知道每個圖像的拍攝時間以及拍攝角度
，以便通過數百個 2D 投影中計算 3D 容積成像。任何錯誤都會帶來致命的後果；畢竟，這是關係到患者生命安危的醫療幹預。”Michael Hubauer-Brenner 強調了高精度

、帶時間戳的信號的重要性。“我們不僅能夠獲得精確的位置信息，而且還能夠以納秒級精度測量每個方向的 X 射線的長度。”Armin Schlattau 在描述使用帶 XFC 時間戳功能的 EL1252 數字量輸入端子模塊等設備的過程時說道。

　　03一站式提供多樣化的產品

　　成像機器人中安裝了 10 多種倍福的端子模塊
，包括 EL1904 或 El6910 等 TwinSAFE 端子模塊，以及 EL7037 步進電機端子模塊和采用單電纜技術（OCT）的 EL7221-9014 伺服電機端子模塊。“早在 2017 年 5 月於林茨舉行的智能工業自動化展上，我們就開始為移動版的 Imaging Ring 係統尋找控製技術供應商，我們看到倍福產品種類非常豐富
，結構也非常緊湊
，我們留下了深刻印象。”Armin Schlattau 回憶道。自動化開發工程師認為，選擇這家總部位於德國威爾的自動化公司的主要原因包括：他們可以提供帶增量編碼器的步進電機端子模塊
，它在僅 12 毫米寬的 EtherCAT 端子模塊內集成了一個成熟的伺服驅動器
，而且 AM8121 伺服電機將電源和數字反饋係統整合一根電機連接電纜中。

　　倍福 ELM72xx 係列采用金屬外殼的新型伺服電機端子模塊可以進一步減少驅動係統體積。更重要的是
，ELM72xx-9018 型號能夠映射出一個 Safe Motion 綜合功能包，包括安全限速和安全限位選項。”

—— 倍福維也納銷售辦事處負責人Balázs Bezeczky

　關於德國倍福

　　倍福（Beckhoff）是一家專注於自動化新技術的德資企業，創立於 1980 年nian
，總zong部bu位wei於yu德de國guo威wei爾er市shi。作zuo為wei全quan球qiu自zi動dong化hua技ji術shu的de驅qu動dong者zhe，倍bei福fu定ding義yi了le自zi動dong化hua領ling域yu的de許xu多duo標biao準zhun，是shi國guo際ji標biao準zhun的de製zhi定ding者zhe和he推tui動dong者zhe。公gong司si所suo生sheng產chan的de工gong業ye PC、現場總線模塊、驅動產品和 TwinCAT 自動化軟件構成了一套完整的
、相互兼容的控製係統，可為各個工控領域提供開放式自動化係統和完整的解決方案。經過 40 年的發展和努力，倍福已在世界各地設立 30 多家分支機構，加上全球的合作夥伴，業務遍及 70 多個國家和地區。

　　倍福於 1997 年進入中國市場，中國區總部落戶於上海市北高新產業園區，現有員工 300 人，辦事處遍及國內 30 座大中城市。創新產品和解決方案廣泛應用於風力發電、半導體
、光伏太陽能、電子製造
、金屬加工、包裝機械、印刷機械、塑料加工、輪胎加工、木材加工、玻璃機械、物流輸送以及樓宇自動化等眾多領域。

　　公司傾力推廣的 EtherCAT 實時工業以太網於 2014 年成為中國國家推薦性標準，並已入編工信部的《國家智能製造標準體係建設指南》。作為一家技術驅動型公司，倍福一直注重在技術上尋求突破創新
，在業內享有“創新引擎”的美譽。倍福基於 PC 的控製技術具有良好的開放性，它支持所有主流的工業通信協議，將 IT 技術、互聯網和自動化技術完美融合在一起，為實現工業 4.0 和智能製造奠定了堅實的技術基礎。

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