【摘要】:本文主要介紹英威騰DA200高性能交流伺服係統憑借其高精度
、高響應、高性價比的產品特點和優異性能,應用在龍門同步的錫膏印刷機上，贏得了客戶的認可。

【關鍵字】:英威騰DA200伺服 龍門同步 定位精確 高速響應

1.設備簡介

全自動錫膏印刷機一般由裝版
、加錫膏、壓印

、輸電路板等機構組成。它的工作原理是：先將要印刷的電路板固定在印刷定位台上，然後由印刷機的左右刮刀把錫膏或紅膠通過鋼網漏印於對應焊盤

，對漏印均勻的PCB,通過傳輸台輸入至貼片機進行自動貼片，本設備雙Y軸為絲杆連接的龍門結構，在高速定位的過程中要保持兩邊速度一致
，這就需要伺服帶有龍門同步的功能；

圖表1

2．龍門同步簡介

龍(long)門(men)同(tong)步(bu)的(de)使(shi)用(yong)，重(zhong)點(dian)在(zai)控(kong)製(zhi)兩(liang)個(ge)移(yi)動(dong)平(ping)台(tai)等(deng)速(su)移(yi)動(dong)，若(ruo)兩(liang)軸(zhou)間(jian)的(de)移(yi)動(dong)有(you)太(tai)大(da)的(de)差(cha)異(yi)量(liang)
，則(ze)會(hui)造(zao)成(cheng)機(ji)構(gou)的(de)損(sun)壞(huai)，因(yin)此(ci)兩(liang)軸(zhou)之(zhi)間(jian)的(de)同(tong)步(bu)移(yi)動(dong)控(kong)製(zhi)為(wei)龍(long)門(men)同(tong)步(bu)使(shi)用(yong)的(de)第(di)一(yi)要(yao)務(wu)。

圖表2

INVT的DA200xiliesuotigongdelongmentongbukongzhigongneng，rangshiyongzheshunlidedachengxuqiu，qudongqijiangzixingtongbukongzhi，dangweizhipianchachaoguoshedingdeyunxuzhishi，zehuifachujinggao，tingzhixitongyunxing。P4.33[位置超差脈衝範圍]可ke以yi設she置zhi報bao警jing的de位wei置zhi超chao差cha閾yu值zhi。龍long門men同tong步bu控kong製zhi一yi個ge重zhong點dian主zhu要yao在zai於yu首shou先xian要yao保bao證zheng左zuo右you龍long門men架jia的de平ping行xing性xing
，第di一yi步bu就jiu需xu要yao通tong過guo回hui原yuan點dian功gong能neng把ba龍long門men架jia擺bai直zhi
，回hui原yuan點dian的de過guo程cheng上shang位wei機ji隻zhi給gei出chu一yi個ge回hui原yuan點dian信xin號hao給gei左zuo右you兩liang台tai伺si服fu，在zai碰peng到dao左zuo右you兩liang個ge原yuan點dian開kai關guan後hou

，後hou麵mian的de動dong作zuo均jun有you伺si服fu來lai完wan成cheng回hui原yuan點dian動dong作zuo
；首先上位機給分別同時給出主機和從機回原點信號，主機（從機）先碰到原點感應器後停止，等待從機碰到原點感應器，兩個信號同時有效後同時往後運行1圈（P6.38=10000）讓後再往前同時運行直到碰到感應開關停下來
，期間在回原點過程中主機一直給從機龍門解除信號，對位完成後給出龍門同步信號；龍門架對位完成後由上位機最終給出機械回原點信號；DA200內置6種應用在不同工控下的回原點模式供客戶選擇。

圖表3

 3.龍門控製原理:

如(ru)下(xia)圖(tu)所(suo)示(shi)
，龍(long)門(men)同(tong)步(bu)控(kong)製(zhi)器(qi)會(hui)實(shi)時(shi)讀(du)取(qu)主(zhu)機(ji)與(yu)從(cong)機(ji)的(de)位(wei)置(zhi)信(xin)號(hao)，從(cong)而(er)得(de)出(chu)主(zhu)機(ji)與(yu)從(cong)機(ji)的(de)位(wei)置(zhi)與(yu)速(su)度(du)差(cha)值(zhi)，然(ran)後(hou)輸(shu)出(chu)速(su)度(du)與(yu)轉(zhuan)矩(ju)補(bu)償(chang)指(zhi)令(ling)，以(yi)達(da)到(dao)主(zhu)機(ji)與(yu)從(cong)機(ji)同(tong)步(bu)運(yun)行(xing)的(de)效(xiao)果(guo)。

根據實際係統設置主機的P6.31到P6.35.

圖表4

4：電氣接線
；

主機：脈衝信號.從機分頻輸出.伺服報警.原點啟動（DI1）.原點感應器（DI2）.回原點完成（D01）.龍門同步解除（DO2）

從機：脈衝信號.主機分頻輸出.伺服報警.原點感應器（DI2）龍門同步解除（DI3）

主機接線
角位	定義
23	PULSE+
24	PULSE-
32	SIGN+
33	SIGN-
2	V24+
12	V24-
15	故障報警
44	0A+		3	EXA+	從機CN5端
43	OA-		4	EXA-
41	OB+		10	EXB+
42	OB-		9	EXB-
16	主機回零啟動
37	主機原點開關
9	龍門解除	輸出給從機
14	回原點完成
10	從機原點開關
從機接線
角位	定義
23	PULSE+
24	PULSE-
32	SIGN+
33	SIGN-
2	V24+
12	V24-
15	故障報警		3	EXA+	主機CN5端
44	0A+		4	EXA-
43	OA-		10	EXB+
41	OB+		9	EXB-
42	OB-
16	從機回零啟動
10	龍門解除	接收 主機輸入

5.伺服調試步驟：

• P6.30打開龍門同步開關；

• 根據IO口的接線確定主機和從機（P6.37）

• P4.62光柵尺方向與電機方向一致
  
  ；

• 在線學習機械慣量（可通過R0.51觀察機械實時負載慣量比）

• 根據實際情況調試增益
  ；

• 根據情況設置P4.64參數（可通過R0.53查看龍門同步位置偏差值）

• 根據實際情況看是否需要取反龍門同步對位方向（P6.41）和龍門同步對位後退距離（P6.37）

具體參數設置如下：

主機			從機
P0.22=10000	每轉脈衝		P0.22=10000	每轉脈衝
P0.24=1	反向取反		P0.24=1	反向取反
P1.01=600	慣量比		P1.01=600	慣量比
P3.00=0X108	回零啟動		P3.00=0X108	回零啟動
P3.01=0X02E	主機原點開關
P3.02=0X02F	從機原點開關		P3.02=0X02D	龍門解除
P3.05=103	使能		P3.05=103	使能
P3.10=0X00F	回原點完成
P3.11=103	報警極性取反		P3.11=103	報警極性取反
P3.14=0X01E	龍門解除
P4.64=1000	混合偏差過大設定		P4.64=1000	混合偏差過大設定
P6.30=1	龍門同步功能開關		P6.30=1	龍門同步功能開關
P6.33=48	同步位置控製增益		P6.33=48	同步位置控製增益
P6.37=1	龍門同步主從機選擇		P6.37=0	龍門同步主從機選擇
P6.38=1500	龍門同步對位後退距離		P6.38=1500	龍門同步對位後退距離
P6.41=1	龍門同步對位方向		P6.41=1	龍門同步對位方向
請改完參數後斷電生效

6:龍門同步方案總結：

• DA200內置龍門同步功能
  ，簡化上位控製器，降低控製成本
  ；

• 同步精度高
  ，重複定位精度1mm
  ；

• 運行安全可靠，當主從伺服任意一台出現報警狀態
  ，龍門架馬上停止；

• 同步調試便捷。